复合轮式机器人运动控制数学建模及实验研究_杨前明.pdfVIP

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2017-06-13 发布于福建
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11 No． 11 第期组合机床与自动化加工技术 2016 11 Modular Machine Tool ＆ Automatic Manufacturing Technique Nov． 2016 年月文章编号:1001 － 2265 (2016)11 － 0096 － 04 DOI :10 ． 13462 /j ． cnki． mmtamt． 2016． 11． 026 复合轮式机器人运动控制数学建模与实验研究* 1 1 1 1 2 ，，，，杨前明王晓媛王伟刘亚琼邵长新 (1．， 266590 ;2 ．，山东科技大学机械电子工程学院山东青岛青岛东昌纺机制造有限公司山东青岛 266400) : ， 4 ( Cotton 摘要针对棉纺车间棉桶搬运更换机械化作业技术要求改善固定式轴棉桶搬运机器人 Barrel Handling Robot ，CBHR) ， CBHR ，的作业局限性提高的有效利用率文章研制了一种以自动导引车( Automatic Guided Vehicle ，AGV) 作为CBHR 安装平台的复合轮式机器人( Composite Wheeled Ro- bot ，CWR) ， ; ， CWR 实现其作业时行走运动探讨了复合轮式机器人抗倾覆的必要条件建立了速度调。， CWR 、节与方向纠偏的数学模型引入驱动电机速度运行控制参量分析了机器人运动速度定位精 ; ，度影响因素与获得稳定运动特性的控制规律对实验样机运行测试研究表明文章提出的运行速度，、。调节方法正确速度调节定位精度满足作业技术要求 :AGV; ; ; ; ; 关键词倾覆力矩运动学模型差速控制导引纠偏中图分类号:TH166 ;TG659 文献标识码:A Mathematics Model of Motion Control and Experimental Study on Composite Wheeled Robot YANG Qian-ming1 ，WANG Xiao-yuan1 ，WANG Wei1 ，LIU