柔性臂机器人控制方法研究.PDFVIP

电子发烧友 电子技术论坛 柔性臂机器人控制方法的研究* 刘淑英 段萍 张明路 （河北工业大学机械学院，天津 300130 ） 摘要：柔性臂机器人由于具有质量轻、惯性小和能耗低等优点，在制造业和航空航天领域的 的应用越来越广泛。但是柔性臂在运动过程中时产生的振动，使力和位置等控制精度大大降 低，直接影响了机器人的响应速度和控制精度等运行指标，因此对其控制策略的研究显得十 分重要。本文对柔性臂的常用控制方法进行了介绍，如PID控制、自适应控制、变结构控制 等。指出柔性臂的控制方法在很多方面还存在共性的问题，并针对这些问题指出了今后的研 究方向。 关键词：柔性臂；机器人；控制策略； 中图分类号：TP24 文献标识码：A Study On Control Strategies For Flexible Link Manipulators LIU Shu-ying ， Duan Ping, ，ZHANG Ming-lu (Hebei University of Technology, Tianjin 300130, China) Abstract: Being lightweighted, less inertia and energy efficient, Flexible link manipulators are widely used in manufacturing and aerospace. But the vibration produced in the motion reduce the controlling accuracy of force and position greatly, and this has a direct effect on the assigned goal such as response speed, controlling accuracy . So, the control strategies become very important for flexible link manipulators. This paper introduces many kinds of control strategies such as PID control, adaptive control and variable structure control, etc. in addition, this paper points out the common issues of the control strategies. At last, this paper proposed the future direction in this field Key words: Flexible Link; Robot ; Control strategy; 前言： 近年来，由于制造业和航空航天领域的要求，柔性臂机器人的控制问题得到越来越多的 研究。柔性机械臂是典型的动力学系统,其动力学模型本质上是无穷维的分布参数系统，且 动力学行为非常复杂，给系统分析和控制系统的设计带来了很大的困难。而控制策略的好坏， 直接影响着机器人的应用精度和应用范围。因此，国内外很多学者对柔性臂的控制策略做了 大量的研究[1-5]，本文试图从这方面做一小结和概括，以期明确今后的研究方向。 1 控制策略 1.1 轨迹跟踪控制 使机器人末端执行器按照预先设定的轨道运行，是机器人控制的基本任务之一，对刚性 机器人的轨迹跟踪研究已经取得了很大的成果，且广泛应用于工业机器人的生产实际，而由 于柔性臂的弹性变形会引起末端执行器轨迹偏差增大并产生高频振动，因此为了抑制甚至消 除这种振动，人们提出了各种各样的控制方法，也取得了一定的成效。在这些方法中，PID 控制仍然是最为广泛应用和最受欢迎的控制器.它的控制率为： *资助项目：国家 863 项目：基于全方位视觉的移动机器人动态目标探测与导航 (2007AA04Z229) 申请人：丁承君 电子发烧友 电子技术论坛 e t de t