履带式船舶除锈爬壁机器人关键机构设计_王兴如.pdfVIP

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2017-06-13 发布于浙江
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履带式船舶除锈爬壁机器人关键机构设计_王兴如.pdf

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履带式船舶除锈爬壁机器人关键机构设计_王兴如

DO I :10.13841/j .cnki .j xsj .2009.12.020 26 12 　　　 Vo.l26　No.12 2 0 0 9 1 2 JOURNALOFMACINEDESIGN Dec.　　2009 ＊ 1, 2 2 2 2 2 王兴如 ,衣正尧 ,弓永军, 王祖温,徐杰 (1., 　116 113;2., 　116026 ) :研制了一种履带式船舶除锈爬壁机器人。该机器人本体和负载质量较大, 对吸附机构驱动性能要求较高。设计了爬壁机器人吸附机构, 选择了磁性材料、确定了磁路结构并实现橡胶封装;设计了爬壁机器人传动机构, 选择了传动方式, 确定了链条张紧装置;选择了关键驱动部件。样机试验表明,爬壁机器人结构和工艺设计合理, 工作状况良好。 :爬壁机器人;吸附机构;传动机构;驱动部件 :TP24　　　:A　　　:100 1-2354 (2009 )12-0032-03 　　 , 。 , , 36, 2 [1] 。, , , 15 。。 , , 、。 , , , , 。, , 。 , , 。 2 。 , , 。 , 、, , 、。, 、, , , 。。 2　吸附机构设计 1　机器人基本结构、、 , 。, , , : ;, , 735 mm×752 mm×280 mm。 1。。 2.1　。 [2] : (1), , 、。 (2 ), 、。 (3