三维曲线焊缝两种建模方法比较.pdfVIP

第 2 9 卷 第 6 期 焊 　 接 　 学 　 报 Vol.2 9 　 No.6 2008 年 6 月 TRANSACTIONSOFTHECHINAWELDINGINSTITUTION June 　 2008 三维曲线焊缝两种建模方法的比较 1 1 2 　 　　　　　　　　　陈海永 , 　徐 　德 , 　王 　宏 ( 1. 中国科学院 自动化研究所 , 北京 　100080; 2. 曼彻斯特大学 电气与电子工程学院 , 英国 曼彻斯特 　M601QD) 摘 　要 : 三维曲线焊缝建模是实现空间焊缝跟踪的关键问题之一 。三维焊缝模型有利 于减弱噪声干扰 ,提高系统的稳定性和鲁棒性 ,使得系统具有容错能力 。采用三次参数 曲线函数表示空间焊缝 ,使用最小二乘法建立焊缝的参数函数位置模型 ,接着使用三次 B 样条函数建立焊缝位置模型 。使用位置模型和其它的特征点坐标之后得到了姿态模 型中的方向矢量 。分析了两种建模方法的性能 ,仿真试验证实在同类型和幅度的噪声 干扰下 ,B 样条函数模型优于参数曲线函数模型 ,能够很好地逼近原始三维曲线焊缝 。 关键词 : 三维焊缝模型 ;B 样条函数 ; 三次参数曲线函数 ( ) 陈海永 中图分类号 :TG441.3 　文献标识码 :A 　文章编号 :0253-360X 2008 06-0041-04 0 　序 　　言 实际上 ,直线焊缝的跟踪是二维跟踪 ,焊枪沿着 焊缝移动 , 同时修正其余两个方向上的偏差 ,实现焊 焊缝的形状和维数是影响焊缝跟踪性能的重要 缝跟踪 。平面曲线的跟踪本质上是一个三维跟踪 , 因素之一[1] 。针对直线焊缝建模 , 已经得到大量的 需要不断地调整焊枪的走向以及消除其余两个方向 研究成果 ,取得了令人满意的跟踪精度 。针对实际 上的偏差[7] 。二维跟踪和三维跟踪都涉及到焊缝建 生产中存在的曲线焊缝 ,采用示教的方法实现焊缝 模问题 。对二维跟踪来说焊缝模型可以减小测量系 跟踪存在很大的困难 ,或者成本很高 ,所以研究曲线 统带来的误差 ;对三维跟踪来说 ,焊缝模型除了减小 [2] 测量误差之外 ,还可以用来预测焊缝的方向。同样 , 焊缝的建模具有重要意义 。Kuo 等人 使用视觉传 感器得到直线焊缝坐标 ,采用最小二乘法和模糊逻 对三维空间焊缝来说 ,为了使焊枪能够跟踪焊缝 ,需 辑的方法建立了直线焊缝模型 , 减弱了噪声的影 要建立六维焊缝跟踪系统 ,也就是说 ,不但需要控制 [3] 响 。Zhou 等人 在起弧之前 ,用视觉传感器 自主采 焊枪的三个位置 ,还需要控制焊枪的三个姿态 ,也涉 集平面曲线焊缝坐标位置和维数等信息 , 建立了焊 及到焊缝建模 问题 。Nayak 等人[8,9] 采用扫描光束 [4] 缝的位置模型和环境模型 。周律等人 利用采集的 视觉传感器得到三维曲线焊缝坐标 , 使用三次多项 焊缝坐标数据 ,对曲线焊缝进行局部建模得到了每 式函数表示三维曲线的 12 个系数 ,从而建立了焊缝 个局部焊缝的走向 , 即焊缝姿态模型中的焊缝方向 位置