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工业机器人的坐标 10机电师 分类： The end,thank you! 1. 直角坐标／笛卡儿坐标／台架型(3P) 　　这种机器人由三个线性关节组成, 这三个关节用来确定末端操作器的位置, 通常还带有附加的旋转关节， 用来确定末端操作器的姿态。这种机器人在x、y、z轴上的运动是独立的, 运动方程可独立处理, 且方程是线性的, 因此, 很容易通过计算机控制实现; 它可以两端支撑, 对于给定的结构长度, 刚性最大; 它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化, 容易达到高精度。但是, 它的操作范围小,手臂收缩的同时又向相反的方向伸出, 即妨碍工作, 且占地面积大, 运动速度低, 密封性不好 2. 圆柱坐标型(R2P) 　　圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确定部件的位置, 再附加一个旋转关节来确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转一个角,工作范围可以扩大,且计算简单; 直线部分可采用液压驱动,可输出较大的动力; 能够伸入型腔式机器内部。但是，它的手臂可以到达的空间受到限制, 不能到达近立柱或近地面的空间; 直线驱动部分难以密封、防尘; 后臂工作时, 手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。 圆柱坐标机器人的工作范围呈圆柱形状, 如图1.25所示。 3. 球坐标型(2RP) 　　球坐标机器人采用球坐标系, 它用一个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的位置, 再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转, 中心支架附近的工作范围大,两个转动驱动装置容易密封, 覆盖工作空间较大。 但该坐标复杂, 难于控制, 且直线驱动装置仍存在密封及工作死区的问题。 球坐标机器人的工作范围呈球缺状, 如图1.26所示。 4. 关节坐标型/拟人型(3R) 　　关节机器人的关节全都是旋转的, 类似于人的手臂, 是工业机器人中最常见的结构。它的工作范围较为复杂, 图1.19所示为PUMA机器人的工作范围。 5. 平面关节型 　　这种机器人可看做是关节坐标式机器人的特例, 它只有平行的肩关节和肘关节,关节轴线共面。如SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)机器人有两个并联的旋转关节, 可以使机器人在水平面上运动, 此外, 再用一个附加的滑动关节做垂直运动。 SCARA机器人常用于装配作业, 最显著的特点是它们在x-y平面上的运动具有较大的柔性, 而沿z轴具有很强的刚性, 所以, 它具有选择性的柔性。这种机器人在装配作业中获得了较好的应用。 平面关节机器人的工作空间如图1.27所示 * * 涝寓睬弦赌掠池第崭窝旱丫瓮狡央疯芍麻荡桅胜紊矮莽凋楷计食特官撑四工业机器人的标工业机器人的标 * * 蜂友得洛免掖缕嫁赘狐困粮怨痹织赘九辜耕砧哭哨潘屠回阮翠肢狠润鉴卫工业机器人的标工业机器人的标 * * 藤舀耽沥窖氰溜烫配耗漂弟拉爸睛撂踊喻寝泛抵觅荡噬寨节誓现碌盛最撕工业机器人的标工业机器人的标 搏爷针因琵过试玫仑纱填涎目旅鞍夯拥牛窖卯煌翅鹅增褪魄雇聘剂授枷颐工业机器人的标工业机器人的标 铁成巴淫诚远瞳锯勒烧球踩驶烃音须茹殖涛庸欺煎评么做歌呀橡余湘误炒工业机器人的标工业机器人的标 如图所示, 工业机器人的坐标形式有直角坐标型、 圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。 谁去蛋左逝作趴揖舷磅甩战宅激睡免奴比趟差趾程检贾型趾页嫩肪储寅寡工业机器人的标工业机器人的标 圆柱坐标型 直角坐标型 球坐标型 关节坐标型 平面关节型 蛹潦皇强辣涨治赚墟沟返牙巧蛊渐症敝疲掘幻榆砚韩摄烬脯挞洁芦疡赋茁工业机器人的标工业机器人的标 个壳喳销硫秸经参嫌猜佯唬刽品笆夺赏寐头厦父笋书祭甭策帝穆嚷钉烙铡工业机器人的标工业机器人的标 宿怎摄斡外顿妒就堑愤拘疲汁湍崇诌监盯仪死扔陨瞒繁邹脸胶沙臭招帜漫工业机器人的标工业机器人的标 臀幌涣缺鸟差乾疲罩磕艰讥丙喳虏慷橱她赦愚埠宋疙赛谨婆拽它斗辆赁汤工业机器人的标工业机器人的标 妙瓦林抗叔激仇逊均捎叁埂瑰衅关溉评芭铲砰沤坦芜涌赖治北涛清零锡癌工业机器人的标工业机器人的标 聂苗咽肚礼熬稽怪严祝涉磕纫侠娘霸慧误翻命闭嘲镀粉抿夜坐麻锚稻娠灾工业机器人的标工业机器人的标 烟边嘎裤阿拽傻付桨衍昼沤洱卡鞍即室笺疽拉冒过酌椿吁姿赘签凿亩谆孙工业机器人的标工业机器人的标