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机器人避障问题的解题分析 摘要：本文对2012年全国大学生数学建模竞赛D题机器人避障问题进行了全面分析，对最短路的设计进行了理论分析和证明，建立了机器人避障最短路径的几何模型，对最短时间路径问题通过建立非线性规划模型，有效地解决了转弯半径、圆弧圆心位置和行走时间等问题。 关键词：机器人避障；最短路径；Dijkstra算法；几何模型；非线性规划模型 1 引言 随着科学技术的进步和计算机技术的发展，机器人的应用越来越广泛，在机器人的应用中如何使机器人在其工作范围内为完成一项特定的任务寻找一条安全高效的行走路径，是人工智能领域的一个重要问题。本文主要针对在一个场景中的各种静态障碍物，研究机器人绕过障碍物到达指定目的地的最短路径问题和最短时间问题。 本文以2012年“高教社”杯全国大学生数学建模竞赛D题“机器人避障问题”为例进行研究。假设机器人的工作范围为800×800的平面正方形区域（如图1），其中有12个不同形状的静态障碍物，障碍物的数学描述（如表1）： 图1 800×800平面场景图 表1 编号 障碍物名称 左下点坐标 其它特性描述 1 正方形 (300, 400) 边长200 2 圆形 圆心坐标(550, 450)，半径70 3 平行四边形 (360, 240) 底边长140，左上点坐标(400, 330) 4 三角形 (280, 100) 上点坐标(345, 210)，右下点坐标(410, 100) 5 正方形 (80, 60) 边长150 6 三角形 (60, 300) 上点坐标(150, 435)，右下点坐标(235, 300) 7 长方形 (0, 470) 长220，宽60 8 平行四边形 (150, 600) 底边长90，左上点坐标(180, 680) 9 长方形 (370, 680) 长60，宽120 10 正方形 (540, 600) 边长130 11 正方形 (640, 520) 边长80 12 长方形 (500, 140) 长300，宽60 在原点O(0, 0)点处有一个机器人，规定机器人的行走路径由直线段和圆弧组成，其中圆弧是机器人转弯路径。机器人不能折线转弯，转弯路径由与直线路径相切的一段圆弧组成，也可以由两个或多个相切的圆弧路径组成，但每个圆弧的半径最小为10个单位。为了不与障碍物发生碰撞，同时要求机器人行走线路与障碍物间的最近距离为10个单位，否则将发生碰撞，若碰撞发生，则机器人无法完成行走。机器人直线行走的最大速度为个单位/秒。机器人转弯时，最大转弯速度为是转弯半径）。如果超过该速度，机器人将发生侧翻，无法完成行走。场景图中4个点O(0, 0)，A(300, 300)，B(100, 700)，C(700, 640)从O(0, 0)出发，O→A、O→B、O→C和O→A→B→C→O的最短路径机器人从O(0, 0)出发，到达A的最短时间路径(E、F为切点)，其他路径与AB直线围成的区域都覆盖这一路径与AB直线围成的区域，由此证明[1]。 图3 由此可以确定机器人的行走路径应为线圆结构，那么是否是转弯半径越小，行走路径就越短呢？为此需要求在已知两个固定点和圆弧圆心坐标的情况下，圆弧半径r为何值，才能使机器人的行走路径最短。 图4 如图4，已知两个固定点，圆心，可以求得两切点坐标，设半径为，圆弧所对的圆心角为，的路径长度为,则 将路径函数对求导，得 因为,，所以. ，则函数为单调递增函数，因此当圆弧半径逐渐增加时，机器人的行走路径会增大，逐渐降低时，机器人的行走路径会减小[2]，本题规定转弯半径最小为10个单位，所以在路径设定时应将转弯半径设定为最小值10个单位。 根据以上分析，对于静态障碍物机器人的行走路径应遵循以下三个原则： 原则一：机器人的行走路径为线圆结构，由两条切线和一段圆弧组成； 原则二：每个路口至多发生一次转弯，并以障碍物顶点为转弯圆弧的中心； 原则三：机器人转弯圆弧半径为最小允许半径10个单位。 2.2 最短路径的选择 从起点到达目标点有多条路径，根据Dijkstra算法可以找出从起点到达每一个目标点的最短路径。本文采用带权的有向图表示机器人的行走路径，途中节点为障碍物的角点，边表示障碍物之间的联系，权表示线路的长度（节点之间的直线距离）。从顶点出发，沿图的边到达另一顶点所经过的路径中，各边上权值之和最小的一条路径就是所求最短路径，Dijkstra算法就是按路径的长度递增次序产生最短路径的算法[3]。 下面以 为例，确定的最短路径。 如图5所示，根据障碍物的形状和位置，本文给出了机器人从O(0, 0)出发避过障碍物到达目标B点的4条较优路径。 图5 画出的非循环网络图（如图6）： 图6 运用Dij