演算法虚拟码.PPT

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 單光感循跡 挑戰問題:如何讓機器人使用一個光感應器， 控制兩個馬達，依循地上黑線前進 ? 單光感循跡演算法 演算法說明 step 1 光感應偵測地面亮度 step 2 若偵測到亮-左馬達出力 step 3 若偵測到暗-右馬達出力 不斷重複上面步驟，即可循跡前進 參考程式 光感測到亮，則走上半側路徑控制馬達左轉；反之則走下半側控制馬達右轉 右馬達停止 左馬達運轉 無窮迴圈 NXT 單光感循跡-0.mp4 演算法虛擬碼 while(true) { if (LightSensor_detect_white) { // 若光感測為亮 motorB_stop ( ); //右馬達停 motorC_run( ); //左馬達旋轉 } else { motorB_run( ); //右馬達旋轉 motorC_stop ( ); //左馬達停 } } 進階挑戰地圖 討論 討論單光感循跡演算法的特性 光感在線的左側(或右側)，程式也要更改 優點 演算法簡單易懂 缺點 容易脫軌 效率不佳 不適合太複雜的路線… 改進演算法 NXT 掃描式單光感循跡.mp4 NXT 單光感循跡.mp4 雙光感循跡 挑戰問題:如何讓機器人使用2個光感應器， 控制兩個馬達，依循地上黑線前進，且到達底線時自動停止 ? 請同學思考如何利用第二個光感應器來循跡，同時還能判斷是否到達底線。 綜合學生的想法，教師解釋如何使用2個光感應器偵測地面的黑色膠帶，達到控制車子依循黑色膠帶前進的演算法 可能會有多種演算法 演算法二 左光感 右光感 左馬達 右馬達 NXT 雙光感循跡.mp4 while(true) { if (left_LightSensor_detect_white) if (right_LightSensor_detect_white) { motorC_run( ); motorB_run( ); } else { motorC_run( ); motorB_stop( ); } else if (right_LightSensor_detect_white) { motorC_stop( ); motorB_run( ); } else { motorC_stop( ); motorB_stop( ); } } 演算法一 若左光感測到亮 則左馬達旋轉； 反之則左馬達停止 若右光感測到亮 則右馬達旋轉； 反之則右馬達停止 無窮迴圈 while(true) { // 若左光感偵測到地面為亮 if (left_LightSensor_detect_white) motorC_run( ); //左馬達運轉 else motorC_stop( ); //左馬達停止 // 若右光感偵測到地面為亮 if (right_LightSensor_detect_white) motorB_run( ); //右馬達運轉 else motorB_stop( ); //右馬達停止 } 進階挑戰 兩點之間折返跑 繞圈前進遇橫線停止 NXT 3光感循跡.flv 機器人學習套件 Basic Stamp BoeBot () Basic Commander (.tw) 科學魔法車(.tw/~me017/welcome) Lego Mindstorms () Arduino (http://www.arduino.cc) Microsoft Robotics Developer Studio (MSRDS) Robot Simulator (http://www.robotsimulator.nl) Lego Mindstorms Simulator (http://ddi.uni-paderborn.de/index.php?L=1id=4687) RobotBasic () Basic Stamp BoeBot Basic Stamp 晶片 提供類似BASIC語法的程式發展環境 提供完整感測器模組 完整的自學手冊 支援MSRDS BoeBot.mp4 back Basic Commander 利基科技自行開發之控制板 軟體發展環境 innoBASIC 提供完整感測器模組 完整的自學手冊 .tw Innobot with Sonar.mp4 back 科學魔法車 東南科技大學曹齊平老師 附有詳細實驗手冊