双履带移动机人前期报告.docVIP

毕业设计（论文）题目：智能移动机器人双节履带式机械平台设计 专业： 机械设计制造及其自动化 课题研究目的和意义 随着人类的活动领域不断扩大，近年来机器人应用也从制造领域向非制造领域发展，如灾场搜救、宇宙探索、军事侦察、海底矿藏勘测、采掘、建筑、医疗服务等特殊行业。由于在这些人类难以涉足或无法到达的恶劣、危险和有害的环境中，移动机器人需要代替人类完成相应的任务，这就意味着和传统意义上的功能相比，移动机器人系统要进一步具有更强的多地形自适应越野能力、生存能力、环境感知及相应的运动规划能力等。不少国家都将其当作未来技术发展的一个战略要点加以重视，对其进行相应的研究则是刻不容缓、势在必行的了。[1] 机器人技术中腿式机器人能够满足某些特殊的性能要求，但是由于其结构自由度太多，控制比较复杂，应用受到一定的限制。综合比较履带式移动机器人能够很好地适应地面的变化，因此对履带式移动机器人的研究得以蓬勃发展。履带式移动机器人具有以下特点：[2] 支撑面积大，接地比压小，适合于松软或泥泞场地作业，下陷度小，滚动阻力小越野机动性能好。 转向半径极小，可以实现原地转向。 履带支撑面上有履齿，不易打滑，牵引附着性能好，有利于发挥较大的牵引了。 具有良好的自复位和和越障能力，带有履带臂的机器人还可以像腿式机器人一样实现行走。 图1.1 工业机器人技术已成为现代工业技术革命中的一个组成部分。许多国家都已将机器人技术列入高技术发展计划。工业机器人对推动生产自动化会起到非常重要的作用，比如汽车厂需要的弧焊机器人等。当今机器人技术的发展趋势主要有两个突出的特点：一是在横向上，机器人的应用领域在不断扩大，机器人的种类日趋增多；另一个是在纵向上，机器人的性能不断提高，并逐步向智能化方向发展。在二十一世纪，机器人技术将是科学与技术发展的一个热点。 智能机器人是具有感知、思维和行动功能的机器人，是机构学、自动控制、计算机、人工智能、光电技术、传感技术、通讯技术、仿真技术等多种学科和技术的综合成果。智能机器人作为新一代生产和服务工具，在制造领域和非制造领域占有广泛、重要的位置，对人类开辟新的产业，提高生产与生活水平具有十分现实的意义。 移动机器人是智能机器人中智能最高的机器人，它可以在动态坏境中无须人工干预便自主完成从起点到终点的行驶任务。移动机器人的研究提出了许多新颖的、挑战性的理论与工程技术课题，引起了越来越多的专家学者和工程技术人员的兴趣。智能移动机器人的发展极大的扩展了人类对周围环境空间的认识范围，也为机器人技术与人工智能的发展提供了一个极好的研究平台。智能移动机器人正在走进我们的日常工作和生活。 国内外研究现状及发展趋势 1.国外发展现状 机器人作为人类的新型生产工具，在减轻劳动强度，提高生产率，改变生产模式，把人从危险、恶劣、繁重的工作环境下解放出来等方面，显示出极大的优越性．20世纪60年代以来，机械加工、弧焊、点焊、喷涂、装配、检测等各种类型的机器人相继出现并迅速在工业生产中实用化，这大大提高了各种产品的一致性和质量．然而，随着机器人的不断发展，人们发现，这些固定于某一位置操作的机器人并不能完全满足各方面的需要．因此，自20世纪80年代后期，许多国家有计划地开展了移动机器人(Mobile Robot)技术的研究。[3] 随着全球经济的发展，机器人技术和市场都在飞速发展。2005年全球新安装工业机器人得到大幅增长，达到了121，000套，比2004年的97，000套增加了25％。这是继2003年工业机器人安装数量重新增长后的最大突破，2005年也成为近15年来全球工业机器人增加最多盼一年。截止2005年底；全球在用的工业机器人约有91，4000套，比2004年 增加8％。其中，有50％在亚洲；欧洲和美洲分别占了1／3和16％；而澳大利亚和非洲地区仅占了约1％。 从近几年世界机器人推出的产品来看，工业机器人技术正在向智能化、模块化和系统化的方向发展，其发展趋势主要为：结构的模块化和可重构化；控制技术的开放化、Pc化和网络化；伺服驱动技术的数字化和分散化：多传感器融合技术的实用化；工作环境设计的优化和作业的柔性化，以及系统的网络化和智能化等方面。 2.我国发展现状 现在，我国正处于从制造业大国向制造业强国转变的过程中，制造业需要不断提高技术含量和装备水平。在这种背景之下，我国对制造业装备的需求日益加大。在这种强烈的需求刺激之卞，作为制造业核心装备的工业机器人，最近几年出现了“爆炸”式增长。据不完全统计，最近4年，工业机器人年平均增长率超过40％。2001年，我国工业机器人海关进出口数量不过3774台，国内生产数量约700台。2004年，其市场规模已经增长到万台左右，数量和金额相对于2001年都增长了两倍。 2004年全年，我国在国内生产和组装的国产工业机器人数