第五篇 频域分析法-2007.ppt

制作：黄建明 第五章 频域分析法* 第五章 频域分析法 5.1 频率特性 5.1 频率特性 5.1 频率特性 5.1 频率特性 5.1 频率特性 5.1 频率特性 5.1 频率特性 5.1 频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.3 系统开环频率特性 5.4 系统闭环频率特性 5.4 系统闭环频率特性 5.4 系统闭环频率特性 5.4 系统闭环频率特性 5.4 系统闭环频率特性 5.4 系统闭环频率特性 5.4 系统闭环频率特性 5.4 系统闭环频率特性 5.4 系统闭环频率特性 5.4 系统闭环频率特性 5.4 系统闭环频率特性 5.5 奈奎斯特稳定判据 5.5 奈奎斯特稳定判据 5.5 奈奎斯特稳定判据 5.5 奈奎斯特稳定判据 5.5 奈奎斯特稳定判据 Nyquist围线 基于幅角原理的判稳思想 1.选择s平面围线包围整个右半s平面。这样，若F(s)有右半s平面零点、极点，将全被包围其中。这样的围线称为Nyquist围线。 2. s平面围线上所有无穷远点经F(s)映射到F(s)平面实轴的一个有限远点。 假若F(s)有s右半平面上零、极点，则s平面围线上虚轴部分被F(s)映射为围绕F(s)平面原点的有限曲线。 3.由F(s)与GH(s)间的关系知：上述有限曲线在GH(s)平面，就是 时， 曲线，称为GH(s)平面上的Nyquist曲线。 基于幅角原理的判稳思想 基于幅角原理的判稳思想 4.由下图可见 基于幅角原理的判稳思想 5.5 奈奎斯特稳定判据 5.5 奈奎斯特稳定判据 5.5 奈奎斯特稳定判据 5.5 奈奎斯特稳定判据 3. Nyquist稳定判据 ②若开环传递函数在右半s平面没有极点，即 P=0，ω由-∞ → +∞变化时，G(jω)H(jω)曲线不 包围 [GH]平面上(-1，j0)点。 如果R≠P，则闭环系统不稳定且可由下式 确定右极点个数Z 3. Nyquist稳定判据 ③如果Nyquist曲线G(jω)H(jω)正好通过(- 1，j0)点且Z=0，表明闭环系统临界稳定， 此时闭环特征方程有纯虚根，所以(-1，j0) 点称为临界点。 5.5 奈奎斯特稳定判据 5.5 奈奎斯特稳定判据 5.5 奈奎斯特稳定判据 5.5 奈奎斯特稳定判据 5.5 奈奎斯特稳定判据 5.5 奈奎斯特稳定判据 5.5 奈奎斯特稳定判据 5.5 奈奎斯特稳定判据 例子1 例子1 例子1 例子1 5.5 奈奎斯特稳定判据 5.6 控制系统的相对稳定性 5.6 控制