2-3 系统方框图.pptVIP

2.3 控制系统的结构图 结构图组成 结构图绘制 结构图简化 闭环系统传递函数 【例2.3.2】绘制双T网络的结构图 将上页方程改写如下相乘的形式： 绘图：ur(s)为输入，画在最左边。 若重新选择一组中间变量，会有什么结果呢？ (刚才中间变量为i1,u1,i2，现在改为I,I1,I2) 这个结构与前一个不一样，?选择不同的中间变量，结构图也不一样，但是整个系统的输入输出关系是不会变的。 原则 变换前后，要保证信号的等效性（传递函数不变性） 结构图等效变换方法 三种典型结构可直接用公式 相邻综合点可互换位置、可合并… 相邻引出点可互换位置、可合并… 注意 不要试图交换引出点和比较点的位置 本节内容学习要求 理解系统结构图的组成 了解系统结构图的绘制方法 重点掌握结构图的等效变换 掌握控制系统的等效传递函数 实例2. 实例3. R(s) V1(s) V2(s) E1(s) C(s) (-) V2(s) V1(s) (-) C(s) R(s) 或 V1(s) V2(s) C(s) R(s) (-) （5）比较点的交换或合并 （6）负号的移动 负号可以在回路中任意移动，但不能越过任何一个引出点或比较点。 G(s) H(s) E(s) R(s) C(s) -1 【例2.3.4】根据结构图求传递函数C(s)/R(s) G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 R(s) C(s) a b 引出点移动 a b G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 G4 1 回路（1）的闭环传函 G1 G2 H2 H1 G4 1 回路（2）的闭环传递函数 整个系统的闭环传函为 G1 H1 R(s) C(s) 【例2.3.5】根据结构图求传函C(s)/R(s) G1 G2 G3 H1 a b c R(s) C(s) b点后移到c点之后 错！综合点、分支点不能交换 G2 G1 G2 G3 H1 a b c ？ R(s) C(s) b点后移到c点之前 无用功，回路没有分离！综合点引出点不能交换 G2 G1 G2 G3 H1 a b c ？ R(s) C(s) 正确方法：在同类点a,b之间移动 G1 G2 G3 H1 a b c G1 d b,d都是综合点，可以合并，可以交换 R(s) C(s) b,d两个综合点交换位置，分离出两个回路 G1 G2 G3 H1 b c G1 d 所以，闭环传递函数为 R(s) C(s) 2.3.4 闭环系统传递函数 反馈控制系统的结构图 (1)前向通路传递函数 前向通道传递函数 假设N(s)=0 * * 控制器 调节阀 加热水箱 温度传感器 温度 给定值 输出 温度测量值 干扰 Gc(s) Gv(s) Gp(s) Gf(s) 温度 给定值 输出 温度测量值 干扰 2.3.1 结构图的组成 (2)方框(环节)：表示输入到输出单向传输间的函数关系 控制系统的结构图由许多对信号进行单向运算的方框和一些信号流向线组成 (1)信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的流向，在直线旁标记信号的时间函数或象函数。 G(s) 信号线 方框 (3)引出点（分支点、测量点） 表示信号测量或引出的位置 注意：同一位置引出的信号大小和性质完全一样 (4)比较点（合成点、综合点） 两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件 “+”表示相加，“-”表示相减。“+”号可省略不写 注意：进行相加减的量，必须具有相同的量纲 2.3.2 结构图的绘制 （1）考虑负载效应分别列写系统各元部件的微分方程或传递函数，并将它们用方框表示 （2）根据各元部件的信号流向，用信号线依次将各方块连接起来，便可得到系统的方框图 系统方框图-也是系统数学模型的一种 【例2.3.1】画出下列RLC电路的方块图。 解：利用基尔霍夫电压定律及元件特性可得 拉氏变换得 利用基尔霍夫电压定律及元件特性可得 也可以利用复阻抗直接求解 将图（b）和(c)组合起来即得到图(d)，图(d)为该一阶RLC网络的方块图。 画图时 G(s) R(s) C(s) 从左向右列方程组 1/R1 1/sC1 1/R2 1/sC2 uC(s) ur(s) u1(s) i1(s) i2(s) - - u1(s) - uC(s) 这个例子不是由微分方程组——代数方程组——结构图，而是直接列写s域中的代数方程，画出了结构图。 从右到左列方程： 绘图 如例2.1.4 试列写速度控制系统的微分方程 K1 功放 K2 SM 减 速 负 载 测速机 ui uf w wm ua R1 R1 R1 R2 R2 C - + - + + - 1级运放 2级运放 功放 电机 减速箱 测速箱 ui uf ue u1 u2 ua wm w G1(s) G2(s) G3(s