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1 一、空间力系的平衡方程 空间汇交力系 空间任意力系 空间∥x轴力系 第六章 空间力系习题课 ①选研究对象 ②画受力图 ③选坐标、列方程 ④解方程、求出未知数 二、解题步骤、技巧与注意问题： 1、解题步骤： (与平面的相同) 2、解题技巧： ① 用取矩轴代替投影轴，解题常常方便 ② 投影轴尽量选在与未知力垂直，力矩轴选在与未知 力平行或相交 ③ 一般从整体 局部的研究方法。 ④ 摩擦力F = N f ，方向与运动趋势方向相反。 ① 力偶在投影轴中不出现（即在投影方程中不出现） ② 空间力偶是矢量，平面力偶是代数量。 ③ 求物体重心问题常用组合法。 对于均质物体，重心、中心、形心为同一点。 3、注意问题： [例1] 已知：AB=3m,AE=AF=4m, Q=20kN; 求：绳BE、BF的拉力和杆AB的内力 由C点： 解：分别研究C点和B点作受力图 平面汇交力系 由B点： 平 面 汇 交 力 系 此题训练： [例2] 曲杆ABCD，已知∠ABC=∠BCD=900 ，AB=a，BC=b，CD=c， m2，m3，求：支座反力及m1 ④了解空间支座反力 ①力偶不出现在投影式中 ②力偶在力矩方程中出现是把力偶 当成矢量，类似力在投影式中投影 ③尽量一个方程求一个支反力 解： [例3] 已知：AB杆，AD，CB为绳。 A、C在同一垂线上，AB重80N，A、B光滑接触，∠ABC=∠BCE=600, 且AD水平，AC铅直。求平衡时，TA、TB及支座A、B的反力。 思路：要巧选投影轴和取矩轴，使一个方程解出一个未知数。 解： * 第六章 空间力系 重心 §6–1 工程中的空间力系问题 §6–2 力在空间坐标轴上的投影 §6–3 力对轴的矩 §6–4 空间力系的平衡方程 §6–5 重心的概念 §6–6 重心坐标公式 §6–7 物体重心的求法 习题课 (a) 空间汇交力系； (b) 空间平行力系； (c) 空间一般力系。 §6-1 工程中的空间力系问题 空间力系：作用在物体上的力系，其作用线分布在空间，而且 不能简化到某一平面时，这种力系称为空间力系。 例如： Z1 P2 z x y P1 X1 Z2 X2 迎 面风 力 侧 面风 力 b 力的三要素： 大小、方向、作用点 大小： 作用点： 在物体的哪点就是哪点 方向： 由力与坐标轴或平面的 方位角确定。 §6-2 力在空间坐标轴上的投影 一、力在空间的表示： b g q Fxy O b g O Fx Fy Fz 1、一次投影法（直接投影法） 二、力在空间坐标轴上的投影 g Fxy O Fx Fy Fz 2、二次投影法（间接投影法） 先将 F 投影到xy面上，然后再 投影到x、y轴上。 b g O Fx Fy Fz 若以 表示力F在直角坐标轴的投影量。 则F的大小和方向： 三、由坐标轴上的投影量求力F： §6-2 力对轴的矩 一、力对轴的矩的概念 力对轴的矩是力使刚体绕该轴转动效应的度量，是代数量。其大小等于力在垂直于转轴的平面内的投影与力臂d （轴与平面的交点到力在平面内投影的垂直距离）的乘积，其符号按右手法则确定。 力对z轴的矩定义： 由实例可知：力F与轴共面时，力对轴之矩为零。 二、合力矩定理 空间力系的合力对某一轴的矩，等于力系中各分力对同一轴的矩的代数和。称为空间力系的合力矩定理 与平面力系情况类同，空间力系的合力矩定理为： 空间合力矩定理可以用来确定物体的重心位置 + -- 力对轴的矩 的符号规定 右手法则 [例1] 已知P=2000N, C点在Oxy平面内。求力P对三个坐标 轴的矩。 解： 建立空间任意力系平衡方程的方法与平面力系的方法相同，都是采取力系简化的方法。只是对于空间力系推导平衡条件的过程比较复杂。这里只用比较直观的方法得出空间一般力系平衡方程。 §6-4 空间力系的平衡方程 设作用在刚体上有 空间一般力系 如果该物体平衡，则必须要使该物体不能沿x、y、z三轴移动，也不能绕x、y、z三轴转动。即满足: 空间力系一般的平衡方程 各力在三个坐标轴上的投影的代数和及各力对此三轴力矩的代数和都必须分别等于零。 共六个独立方程，可以求解独立的六个未知量。 空间一般力系平衡的充要条件： 对于空间汇交力系：（选取汇交点为原点