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现 代 控 制 理 论 第1章 控制系统的状态空间表达式 主讲：窦立谦 绪论 本章结构 • 第1章控制系统的状态空间表达式 1.1 状态变量及状态空间表达式 1.2 状态空间表达式的模拟结构图 1.3 状态空间表达式的建立（一） 1.4 状态空间表达式的建立（二） 1.5 状态变量的线性变换 1.6 从状态空间表达式求传递函数 1.7 离散时间系统的状态空间表达式 1.8 时变系统和非线性系统的状态空间表达式 1.1 状态变量及状态空间表达式 1 状态 描述一个系统得过去、现在和将来的状况 2 状态变量 足以表征系统运动状态的最小个数的一组变量 为状态变量 例如微分方程： y(n) a y(n1)  a y a y b u(n) b u(n1)  b u b u (1.11) 1 n1 n o 1 n1 n 注1.1-1：一个用n阶微分方程描述的系统，有n个独立变量，当这n 个独立变量的时间响应都求得时，系统的运动也就被揭示无遗。 注1.1-2：状态变量的个数等于系统独立储能元件的个数。 1.1 状态变量及状态空间表达式 3 状态矢量 x (t ),x (t ), x (t ) 如果n个状态变量用 1 2 n 表示，并把这些状 x t ( ) x t ( ) 态看作是 的分量，则 就称作状态矢量： x (t)  1   x (t) x(t)   2 (1.12)     x (t)  n  4 状态空间 以状态变量x (t), x (t), x (t) 为坐标轴构成的n维空间， 1 2 n x(t) 称为状态空间。随着时间的推移， 将在状态空间 中描述出一条轨迹，称为状态轨迹。 1.1 状态变量及状态空间表达式 5 状态方程 描述系统状态与输入之间关系的一阶微分方程组： x (t ) Ax (t ) Bu (t )(1.13) 6 输出方程 描述系统输出与状态、输入之间关系的表达式： y(t) Cx(t)  Du(t)(1.14) 7 状态空间表达式 状态方程+输出方程，构成一个系统完整的动态描述： x (t ) Ax (t ) Bu (t )