运送铝活塞铸造毛坯机械手设计大学论文.docVIP

运送铝活塞铸造毛坯机械手设计 摘 要 在机械手的诸多功能中，抓取和移动是最主要的功能。这两项功能实现的技术基础是精巧的机械结构设计和良好的伺服控制驱动。本次设计就是在这一思维下展开的。根据设计内容和需求确定机械手工作方式，利用步进电机驱动和锥齿轮传动来实现机器人的旋转运动；利用一个液压缸，使手臂实现上下运动；考虑到本设计中的机器人工作范围不大，故利用液压缸驱动实现手臂的伸缩运动；末端夹持器则采用滑槽杠杆式回转型夹持器，用小型液压缸驱动夹紧。此次设计机械手的主要任务有：各部分机构的关系概述、技术参数的分析、夹持器的设计、伸缩液压油缸的设计、机械手臂的设计、步进电机的选择、轴承的选取、计算机控制系统的设计、运行安全的要求等。 关键词 机械手；夹持器；步进电机 Transport of Aluminum Piston Casting Blank Design of Mechanical Hand Abstract In the many functions of industrial robots, crawling and moving is the most important feature. Technical basis to achieve these two features are compact mechanical design and excellent servo control drive. This design is expanded in this thinking. Industrial robots work to determine the content and design according to the needs, the use of stepper motor drive and bevel gear drive to achieve rotational motion of the robot; utilizes a hydraulic cylinder, the arm moves up and down to achieve; taking into account the design of the robot is not the scope of work, it is driven by a hydraulic cylinder telescopic arm movement to achieve; ends of the gripper is adopted chute leveraged Rotary gripper clamping with a small hydraulic cylinder. The main task of the design of the robot are: the choice between an overview of the various parts of the organization, the technical parameters of the analysis, design holder, telescopic hydraulic cylinder design, robot design, stepper motor, bearing selection, computer control system design, operational safety requirements. Keywords Dustrial robots；Gripper；Stepper motor 目 录 摘 要 I Abstract II 第1章绪论 1 1.1 课题背景 1 1.2 国外工业机器人的现状及发展趋势 1 1.2.1 国外工业机器人的现状 1 1.2.2 国外工业机器人的发展趋势 2 1.3 国内工业机器人的现状与发展趋势 3 1.3.1 本研究的目的与意义 4 1.4 课题的提出 4 第2章 机械手的总体设计 5 2.1 机械手的组成及各部分关系概述 5 2.2各部分的主要功能 5 1、执行机构 5 2、驱动系统 6 3、控制系统 6 4、检测系统 6 2.3机械手的设计分析 6 2.3.1设计要求 6 2.3.2总体方案拟定 6 2.3.3机械手主要技术性能参数 6 第3章机械手的系统设计 8 3.1 机械手的运动系统分析 8 3.1.1 机器人的运动概述 8 3.1.2 机器人的运动过程分析 9 3.2机械手的执行机构设计 10 3.2.1末端执行机构设计 10 3.2.2 设计时要注意的问题： 10 3.2.3总体结构设计 11 3.2.4 液压油缸的选择和夹紧力的校验 11 3.2.