-三自由度机械手设计.docVIP

摘 要 本次设计机械手主要由手爪、手臂、机身、机座等组成，具备上料、等多种功能，本机械手机身采用机座式，围绕机座布置，其坐标形式为，具有旋转、手臂个自由度；驱动方式为驱动控制精度高，能精确定位，反应灵敏，可实现高速、高精度的连续轨迹控制，伺服特性好机械手目 录 摘 要 I 第1章 绪论 1 1.1 题目提出的意义 1 1.2 国内外发展现状 1 第2章 方案的确定与比较分析 3 2.1 机械手机械系统的比较与选择 4 2.2 机械手驱动系统的比较与选择 6 第3章 驱动源的选择与设计计算 9 3.1 主要技术参数的确定 9 3.2 各关节电机的选择计算 10 3.2.1 大臂旋转电机的选择 11 3.2.2 小臂旋转电机的选择 12 3.2.3 腰部旋转电机的选择 13 第4章 手部结构设计 15 4.1 夹持式手部结构 15 4.1.1 手指的形状和分类 15 4.1.2 设计时考虑的几个问题 15 4.2 手部夹紧气缸的设计 16 4.2.1 弹簧的设计计算 16 4.2.2 对于压缩弹簧稳定性的验算 17 4.2.3 疲劳强度和应力强度的验算。 17 4.2.4 手部驱动力计算 18 4.2.5 气缸直径的设计计算 19 4.2.6 缸筒壁厚的设计 21 4.2.7 活塞杆运动行程的计算 21 第5章 各机械部件的设计