-四自由度的机械手 学士学位论文.docVIP

摘要 本文将设计一台四自由度的机械手，它的主要的功用就是进行皮带轮间的物料传送。本文从介绍机械手出发，根据设计思路，完成了机械手的传动设计、驱动方式设计、控制系统设计。 而在这几个大方面中，机械手的传动设计分为四个自由度的运动设计：旋转、伸缩、升降和夹放。通过对作用在机械手上的载荷力的计算，以及气动系统回路以及控制系统的设计，从而实现机械手自动工作：自动进行判断、物料传送过程、复位、单步和单周期等一系列动作。 关键词 机械手，传动设计，驱动设计，控制系统设计 Abstract This paper will design a four degree of freedom manipulator, the main function is to transfer material between the pulley. Starting from the instruction of the manipulator, according to the design ideas, I finished the transmission design, drive mode design and control system design. And in this several aspects, of the manipulator transmission design can be divided into four degrees of freedom movement design: rotation, adjustable, lift and clip put. Through to the effect of load in mechanical hand force calculation, and pneumatic system loop and the design of control system, so as to realize the automatic robots work: automatic judgment, material transfer process and reset, a single step and single cycle and a series of actions. Keywords manipulator, transmission design, drive mode design, control system design目录 1 绪论 1 1.1机械手的历史 1 1.2 机械手的组成 2 1.3 机械手的分类 2 2 物料传送机械手设计总体方案 4 2.1 物料传送机械手设计要求 4 2.2 基本设计思路 4 2.2.1 系统分析 4 2.2.2 总体设计框图 5 2.3 物料传送机械手结构设计 6 2.3.1 物料传送机械手坐标形式的选择 6 2.3.2 物料传送机械手的动作过程及时间分配 6 2.3.3 物料传送机械手的基本参数 7 2.4 物料传送机械手驱动与控制系统分析 8 2.4.1 驱动方式的选择 8 2.4.2 控制系统的选择 8 3 物料传送机械手机械结构设计与计算 9 3.1 物料传送机械手手爪设计 9 3.1.1手爪结构及传动设计 10 3.1.2 手爪部分必要计算 11 3.2 物料传送机械手手臂设计 14 3.2.1 伸缩机械臂的设计 14 3.2.2 升降机械臂的设计 15 3.2.3 旋转机械臂的设计 17 3.3 物料传送机械手底座结构 17 4 气压驱动回路设计 19 5 物料传送机械手控制系统的设计 21 5.1 PLC简介 21 5.2 PLC工作原理 21 5.3 PLC机型的选择 21 5.3.1 PLC机型的选择 22 5.3.2 所选PCL的参数 22 5.4 PLC控制面板的拟定 24 5.5 机械手工艺过程和控制方案的确定 24 5.4.1 明确工艺要求 24 5.4.2 确定工艺流程 25 5.4.3 传感器选择 27 5.4.4 确定I/O点数 27 5.5 PLC程序编写 28 5.5.1 总体程序设计思路 28 5.5.2手动程序的编写 29 5.5.3 复位程序的编写 30 5.5.4 自动控制程序的编写 33 5.5.5 程序的调试 35 参考文献 36 致答谢词 37 附录 38 附录一：电气原理图 38 附录二：机械手装配图 38 1 绪论 1.1机械手的历史 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。它是机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。在现代生产过程中，机械手