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第三章 控制系统的时域分析  ; 本章主要内容及难点 自动控制系统的时域指标 一阶系统的阶跃响应 二阶系统的阶跃响应 高阶系统的阶跃响应 自动控制系统的代数稳定判据 稳态误差 小结;本章主要内容;控制系统的分析方法，有时域法和频域法两类。;3.1 自动控制系统的时域指标 一、对控制性能的要求 （1）系统应是稳定的； （2）系统达到稳定时，应满足给定的稳态误差的要求； （3）系统在暂态过程中应满足暂态品质的要求。 ;二、自动控制系统的典型输入信号;幅值为1的阶跃函数称为单位阶跃函数， 如图3-1所示。 ;它表示为：;2．斜坡函数 这种函数的定义是：;图3-2 斜坡函数; 3．抛物线函数 这种函数的定义是： 该函数的拉氏变换是;图3-3 抛物线函数;4．脉冲函数 ; 图3-4 单位脉冲函数 ;3.2一阶系统的瞬态响应; 其闭环传递函数为： 图3-5 一阶控制系统 ;3.2.1一阶系统的单位阶跃响应; 显然，一阶系统的单位阶跃响应曲线是一条由零开始 ，按指数规律上升并最终趋于1的曲线，如图3-6所示。响 应曲线具有非振荡特征，故也称为非周期响应。 图3-7 一阶系统的单位阶跃响应 ;一阶系统的时间常数是决定系统动态特性的参数。;3.2.2 一阶系统单位斜坡（速度）响应;3.2.3、一阶系统单位脉冲响应;3.2.4一阶系统单位加速度响应;3．2．5 控制系统在任意输入函数下的响应;线性定常系统对输入信号导数的响应，等于系统对该输入信号响应的导数，系统对输入信号积分的响应，等于系统对该输入信号响应的积分。 这是线性定常系统的一个重要特性。 我们可以根据这一特性，较方便地求出较复杂输人信号的响应。;一阶系统响应小结;3.3 二阶系统的阶跃响应 ;T称为系统的时间常数; 二阶系统的标准形式结构图如图3-9所示。 ? 图3-9 二阶系统标准形式结构图 ;3.3.1 二阶系统的阶跃响应 ;1．无阻尼（?=0）的情况 ;2．欠阻尼（ ）的情况 ;弹彭饯谜贞树稚添县病四父诱查订牺吠肌慈盖诗鸿墓布寞歇澳如占针帚里第三章 控系统的时域分析第三章 控系统的时域分析;若如ξωn越大，振幅衰减得就越快。从闭环极点分布上，可以看出闭环极点离虚轴越远，振幅衰减得越快。ωd是正弦振荡的频率，表明，闭环极点离实轴越远，振荡频率就越高。;3．临界阻尼（?=1）的情况;3.3.1 二阶系统的阶跃响应 ; 式中 ， 称阻尼振荡角频 率，或振荡角频率； ;二阶系统在不同;1）。响应曲线只和阻尼比 有关。由图可见， 越小，响应特性振荡得越厉害，随着 增大到一定程度后，响应 特性变成单调上升的。从过 渡过程持续的时间看，当系 统无振荡时，以临界阻尼时 过渡过程的时间最短，此时， 系统具有最快的响应速度。 当系统在欠阻尼状态时，若 阻尼比 在0.4～0.8之间， 则系统的过度过程时间比临 界阻尼时更短，而且此时的振荡特性也并不严重。 ; 一般希望二阶系统工作在 =0.4～0.8的欠阻尼状态下，在工程实际中，通常选取 作为设计系统的依据。 2）．二阶系统瞬态性能指标 在实际应用中，控制系统性能的好坏是通过系统的单位阶跃响应的特征量来表示的。为了定量地评价二阶系统的控制质量，必须进一步分析 和 对系统单位阶跃响应的影响，并定义二阶系统单位阶跃响应的一些特征量作为评价系统的性能指标。 除了一些不允许产生振荡的系统外，通常希望二阶系统工作在 =0.4～0.8的欠阻尼状态下。; 此时，系统在具有适度振荡特性的情况下，能有较短的过渡过程时间，因此下