第三章 时域析法.pptVIP

第3章 控制系统的时域分析;3.1典型输入信号和阶跃响应性;4.（单位）脉冲函数 ;c(t)t时间tr上 升峰值;c(t)t上升时间tr调节时间;3.2 一阶系统的时域分析1.;c(t)=1-e-t/T0.5;20.5(画图时取T=0.5);c(t)=t-T+Te-t/T;一阶系统的时间常数T对系统性能;[方法二] 在系统的前向通道;例：已知一阶系统的方块图如图所;②若要求ts≤0.1秒，求此时;反馈加深对系统的响应还有什么影;3.3 二阶系统的时域分析3.;固定 , 讨论 s1;1.欠阻尼( ;对上式取拉氏反变换，得单位阶跃;2. 无阻尼（ζ=0）拔嘴频龄;4. 过阻尼( )3.;√ξ2 - 1S1,2=-ξω;√ξ2 - 1S1,2=-ξω;π - θωd得 tr=令c;包络线忽略由包络线求调节时间t;(1)等超调量曲线讨论：系统参;[s]-0.5-1-1.5-2;(1)阻尼系数(2) ;[例]：一个二阶系统，要求 ;例：确定如图所示系统的k值，使;， 醚卑痘稀耸拷巫口刨闸肺羚作;3.4 高阶系统的时间响应概;由一阶系统（惯性环节）和二阶系;例2. 已知： ;例：已知单位反馈系统的单位阶跃;由于两个闭环极点中 所以 s1;j0j0j0j0j0运动模态总;3.5 稳定性稳定的基本概念;3.5.1　线性定常系统稳定的;线性定常系统稳定的充分必要条件;3.5.2 劳斯稳定判据令系;2）充要条件：观察劳斯表中第一;[例]试用劳斯判据判别系统的稳;2. 劳斯判据两种特殊情况 （;例：设系统特征方程为：s6+2;设系统特征方程为：s4+5s3;列劳斯表第一列的系数均为正，表;例:设系统特征方程为：s5+ ;例:已知特征方程为：s4+30;[例]求该系统稳定的K值范围。;[例]. 用劳斯判据检验下列特;式中有负号，显然有根在 s=;3.6 控制系统的稳态误差矮;3.6.1 稳态误差的定义G(;一个稳定系统在输入量或扰动的作;R(s)E(s)+N(s)C(;4 . 开环传递函数的特点ν ;1. 阶跃信号输入令 可见：要;2.斜坡输入信号 令;3. 加速度输入 令 静;r(t)=R·1(t)ess=;已知单位反馈系统开环传递函数为;3.6.3 扰动作用下的稳态误;求图示系统的essn。5sr=;s(T1s+1)(T2s+1);一单位反馈控制系统，若要求：⑴;3.6.4 降低稳态误差的方法;① 按扰动的全补偿N(s)R(;令N(s)=0, Er(s)=;静态误差系数存在以下缺点： ①;用泰勒级数或多项式除法把误差传;试求系统的稳态误差 解： …[;本章小结1. 性能指标的定义2