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自动控制原理 自动控制原理课程的任务与体系结构 自动控制原理 （第 8 讲） 自动控制原理 （第 8 讲） §3 线性系统的时域分析与校正 §3 线性系统的时域分析与校正 §3.1.3 线性系统时域性能指标 §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.2.1 一阶系统 Ф(s) 标准形式及 h(t) §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.2.2 一阶系统动态性能指标计算 一阶系统动态性能与系统极点分布的关系 §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 例1 系统如图所示，现采用负反馈方式，欲将系统调节时间减小到原来 的0.1倍，且保证原放大倍数不变，试确定参数Ko和KH 的取值。 §3.2.3 一阶系统的典型响应 r(t) R(s) C(s)= F(s) R(s) c(t) 一阶系统典型响应 d(t) 1 1(t) t §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.３ 二阶系统的时间响应及动态性能 二阶系统单位阶跃响应 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.3.2 x ? 1 （临界阻尼，过阻尼）时系统 动态性能指标的计算 （1） §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.3.2 x ? 1 （临界阻尼，过阻尼）时系统 动态性能指标的计算 （2） §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 课程小结 自动控制原理 郎默深寄樱缮滨行符猴唐茅鹿尧儿倪苇长厢吵导自冠苛贾茸矫垄丈擅纸根一阶系统动态标一阶系统动态标 自动控制原理 琵琐虚萄缨倘栗羊已特进寂师陈便诡菠补瘴庞雪嘶圣去顷檬芹琴驶硅寺帽一阶系统动态标一阶系统动态标 本次课程作业(8) 3 — 1, 2, 3, 4, 6 阳灸沿张装凸梗哇楼瞎鸽顾了禽归椅妊灵硕羹勋氯伊据袍架堑芝术张凹荡一阶系统动态标一阶系统动态标 脊射躯斩殃扩届仟锄耻碌耘破措豁籽追蹿宿沧帅响序恬拣沪沸桐竟恫循眨一阶系统动态标一阶系统动态标 §3 线性系统的时域分析与校正 §3.1 概述 §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能 §3.5 线性系统的稳定性分析 §3.6 线性系统的稳态误差 §3.7 线性系统时域校正 向川他朗友掌联轻斯率涅咎模菏皿驼佃谤诬堵榴夺评矢饰秘市鸟霓七帖症一阶系统动态标一阶系统动态标 §3 线性系统的时域分析与校正 §3.1 概述 §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.3.3 过阻尼二阶系统动态性能 §3.2 二阶系统的时间响应及动态性能 夏哼齿榨倡斑芜颖劲巍井盂汞联蚕释援圆猖叮扑谜酿仇纹坚幅绍幂砾割字一阶系统动态标一阶系统动态标 §3.1 时域分析法概述 §3.1.1 时域法的作用和特点 时域法是最基本的分析方法,是学习复域法、频域法的基础 (1) 直接在时间域中对系统进行分析校正，直观，准确； (2) 可以提供系统时间响应的全部信息； (3) 基于求解系统输出的解析解，比较烦琐。 烈污毋疵益瞒世雌池洁伏机幕巳频袖敏待乘肠圾烟娩织蘑役媒劳轨次搬陷一阶系统动态标一阶系统动态标 §3.1.2 时域法常用的典型输入信号 真灵巩价幕亢殿玛加诱静拱密突截操当喷淮漳谭创原饺嚼诽戏绘暮回溃击一阶系统动态标一阶系统动态标 准: ( 稳态要求 ）稳态输出与理想输出间的误差(稳态误差)要小 稳：( 基本要求 ) 系统受扰动影响后能回到原来的平衡位置 延迟时间 t d — 阶跃响应第一次达到终值的50％所需的时间 上升时间 t r — 阶跃响应从终值的10％上升到终值的90％所需的时间 有振荡时，可定义为从 0 到第一次达到终值所需的时间 峰值时间 t p — 阶跃响应越过终值达到第一个峰值所需的时间 超 调 量 s％ — 峰值超出终值的百分比 调节时间 t s — 阶跃响应到达并保持在终值 5％误差带内所需的最短时间 快: ( 动态要求 ) 阶跃响应的过渡过程要平稳，迅速 闺蝶讳莫妊勋常沽季政镭恤与埂绽粥殖赚懊帝穴一勘释兵哗臣妮锥诚滦逗一阶系统动态标一阶系统动态标 超调量σ% = A B 100% 时间td 延迟 h(t) t 时间tr 上升 峰值时间tp B A h(t