10.非线性补偿过程控制(自动化)资料.ppt

在一些假定条件下，一般都把实际系统当成一个线性系统来处理（如，设计，整定等）。然而，实际的系统往往不完全是线性的。所以，在按线性化处理后，付诸实现时，有时可能会出现一些无法用线性理论解释的现象（如，系统动态品质会变坏，过渡过程的时间会拖长，等）；有时系统是稳定的，但在某种情况下，系统突然从稳定变成不稳定，或者出现等幅振荡现象等。原因：往往是由于实际系统中存在着不容忽视的非线性因素造成的。 单回路控制中，非线性因素主要存在于两个部分：一是用于实际控制的测量仪表或执行机构中所包含的非线性，如控制器中的限幅特性，阀门的等百分比、抛物线和快开等特性都属于非线性特性。二是对象本身存在非线性（如对象的增益在很多情况下不是常数而是负荷等因素的非线性函数-----变增益的对象，如有些对象动态特性的描述本身就是用非线性方程来表示。）。 （关于非线性系统的分析与控制问题有专门的理论来研究）本章主要针对变增益对象特性，探讨常用的非线性补偿方法。 非线性环节：当环节的输入输出静态特性呈现非线性关系时，称为非线性环节。非线性环节的输入输出特性曲线上各点的斜率是不相同的，即非线性环节的静态增益是变化的，其增益是环节输入的函数。 在构成自动控制系统的环节中，有一个或一个以上的环节具有非线性特性时，这样的系统便是一个非线性控制系统。严格地说，几乎所有的实际控制系统都是非线性控制系统。当控制系统中的非线性特性在系统工作区域内近似于线性特性时，为了研究与应用上的方便，一般可将系统近似地看成线性系统，用线性控制理论与方法进行分析设计。当不能忽略非线性时，需要研究非线性控制与补偿方法。 实际控制系统中，有实际存在的不可避免的非线性特性，还有的是为了提高系统的控制质量而人为地在系统中引进一些非线性环节（变增益控制器的使用，可以大大改善系统性能，满足生产上的某些特殊要求；时间最优控制系统中，若被控过程本身是线性，可能采用非线性控制器）。 * 对于随负荷等因素变化的控制系统非线性，简单的方案是应用调节阀的流量特性去补偿过程的非线性。 讨论前四种补偿方法，自适应控制器专门章节讨论。 补偿原理：采用调节阀的流量特性来补偿过程的非线性，以使广义对象的特性不随负荷而变化。但由于调节阀本身特性的限制，通常是在某一条件下实现补偿---------静态条件下的补偿（适用于过程静态增益随负荷连续变化的情况），即使Gm(s)Gp(s)Gv(s)|s=0为恒定值，不随负荷而变化。 C1----工艺介质的定压比热容； λ-----蒸汽的汽化潜热。 G1与Tp的关系:知道，G1增大，Tp减小。Tp：冷液在换热器内的平均停留时间，与G1成反比。 仅从静态补偿来考虑，要求选用等百分比流量特性；仅从动态补偿来考虑，要求选用快开流量特性。 在实际选择阀特性时需要找出引起工作点转移的主要扰动，因为不同扰动时补偿用的流量特性可能不一样。如果同时存在几个扰动，应根据经常起作用的主要扰动来选择阀的特性。 * * * 主对象增益的近似线性（本例中，指u(t) 与 T2(t) 的稳态增益）。 串级控制系统克服非线性的副对象的影响。 换热器控制系统的主对象的非线性（蒸汽流量对换热器出口温度的静态增益随工艺介质的流量而变化），不会随着副回路的引入而改善（等百分比阀对主对象非线性的补偿无益处）。 主对象的增益指蒸汽流量Rv与T2的稳态增益，其与负荷Rf有关，随工艺介质的流量而变化，是非线性的。怎么克服呢？ 在过程工业中往往要求含有一定酸度（或碱度）的溶液去参加化学反应。另外，在污水处理过程中要求确保处理后污水的pH值在允许的范围内，以免污染环境。因此，需要进行溶液pH值的控制。对于化学溶液的酸度和碱度，通常可用氢离子浓度来表示。由于氢离子浓度的绝对值很小，为了实用方便，就用pH值来表示溶液的氢离子浓度。pH值定义为以当量浓度表示的氢离子浓度的负对数。 * 由式及图可见（仿真图） ，pH值与x是非线性关系，即中和过程具有严重的非线性特性，从而给控制系统的设计带来了困难。另外，pH测量变送器存在较大的纯滞后与一阶滞后，使得pH值的控制系统要比压力、流量、液位、温度等参数的控制系统复杂得多。 被调液体呈酸性，流量为F1，pH值为pH1，氢离子浓度为cA；中和液呈碱性，流量为F2，pH值为pH2，氢氧根离子浓度为cB。 动态阶跃响应曲线也反映了pH过程严重的非线性。 适用场合：仅适用于被调液与中和液pH值变化范围不大，中和器具有充分混合并配有很灵敏的pH值测量系统的场合。 当被调液体的流量变化较大，对中和反应后生成液的pH控制扰动严重时，可通过引入前馈控制来改善控制系统质量。所以，上图实质上它是一个变比值串级控制系统，能有效地克服被调液流量变化