含关节滚动轴承的多体系统碰撞动力学研究.pdfVIP

第 26卷第 2期 Vo1．26NO．2 2013年 4月 Apr．2013 含关节滚动轴承的多体系统碰撞动力学研究 许立新，李永刚 (天津职业技术师范大学机械工程学院，天津 300222) 摘要：为能深入揭示多体系统外部碰撞作用与关节滚动轴承动态载荷变化规律之间的映射关系，基于多体动力学 理论、Hertz接触理论及连续碰撞力模型，提 出一种可描述含关节滚动轴承多体系统碰撞动力学行为的建模方法 。 基于该方法 ，以含深沟球轴承的曲柄滑块机构及具有弹性支撑的 目标刚体组成的碰撞多体系统为分析对象，深入 探讨该类复杂非连续动力学系统动态响应。研究表明，碰撞作用不仅对系统宏观动力学性态产生影响，同时导致 a 振～关节滚动轴承运动副等效约束反力及轴承各滚动体载荷发生突变。 动 关键词 ：多体动力学；滚动轴承 ；Hertz接触 ；连续碰撞力模型 V 中图分类号：TH113．1 文献标识码 ：A 文章编号：1004—4523(20I3)02—0246—06 工 程 节所受碰撞力矩变化情况。张成新等建立了具有柔 引 言 性关节和柔性臂的机器人操作受限物体的动力学模 学报．誊e 型lg]，分析了具有三柔性关节和三柔性臂 的机器人 工程领域 中存在着大量以构件间碰撞为主要特 动态响应 。此外 ，碰撞动力学研究一直是多体动力 g 征的非连续动力学问题_】]，如卫星太阳帆板的展开 学研 究 领 域 中 的热 点 问题。例 如 ，RAVN 与 与锁定 、航天器的交会对接 、空间机器人 的抓捕运 FLORES基于连续碰撞力模型L1 ]，系统地研究 动 、协作机器人的肢体碰撞 、行走机器人 的踏步动 了一类含间隙副碰撞多体系统的动力学建模 问题。 作 、包装机构 的间歇运动及构件铰链 间隙引起 的冲 然而，以上研究主要 以分析碰撞工况下机械系 击等。碰撞力以其作用时间短、强度大不仅对机械 统的宏观动态响应为主 ，并未深入研究系统外部碰 系统宏观动力学性态造成 了巨大影响，同时对系统 撞对关节滚动轴承微观动力特性 的影响，在关节建 中一些刚度 、强度薄弱且运动精密要求极高 的回转 模上也未考虑滚动轴承真实几何 、结构及动力参数 部件 ，如关节滚动轴承，产生破坏性影响。 的影响。本文针对 以上研究情况 ，基于多体动力学 近年来 ，国内外众多学者 围绕机械系统碰撞动 理论 、Hertz接触理论及连续碰撞力模型，提 出一种 力学开展了大量研究。例如 ，魏承等建立了空间机 可描述含关节滚动轴承多体系统碰撞动力学行为的 器人末端装置抓取漂浮 目标物 的碰撞动力学模 建模方法。基于该方法 ，可深入揭示碰撞工况下机 型[2。]，分析了抓取碰撞激励对 空间机器人基体及 械多体系统关节滚动轴承 的微观动力响应特性 ，获 机械臂的冲击 。陈刚等建立了空间机器人 目标捕获 得关节滚动轴承运动副等效约束反力及轴承各滚动 过程的碰撞模型[4]，分析 了碰撞后空间机器人和 目 体动态载荷的变化情况 ，为进一步开展关节滚动轴 标物的运动特性。张元等研究了不同抓取控制策略 承的性能评价、动态设计及几何结构参数优化研究 下机械臂柔性关节的变形特性[5]。华卫江等推