基于 VG400 CD-100的微惯性测量组合标定.pdfVIP

检测与控制 2014年第1期(第27卷，总第129期)·机械研究与应用 · 基于VG400CD一100的微惯性测量组合标定 徐媛媛 ，马小勇 (1紫琅职业技术学院，江苏 南通 226000；2南通中远川崎船舶工程有限公司，江苏 南通 226000) 摘 要：在对微惯性测量组合的发展和应用进行分析的基础上，从微惯性测量组合的结构及基本工作原理 出发，针对 微惯性测量组合 系统进行了误差源分析和标定技术研 究。以微惯性测量模块VG400CD一100为研究对象，分析 了微 惯性测量的组合技术，建立误差模型方程，研究了微惯性测量组合 系统的标定，给 出了三维陀螺仪标定的比例系数和 交叉耦合误差系数 以及三维加速度计标定的比例 系数和交叉耦合误差系数 。然后利用 MATLAB数据分析工具，采用 最小二乘法回9-2理论 ，对标定实验数据进行分析和处理，最终完成对微惯性测量器件，即微陀螺仪和微加速度计各误 差系数的标定 关键词：微惯性测量组合；微机 电系统；数据采集；误差分析；标定技术 中图分类号：IM138 文献标志码：A 文章编号：1007—4414(2014)oi一0184—04 CalibrationofM icroInertialM easurementUnitBasedonVG4O0CD-100 XU Yuan—yuan ．MA Xiao—yong (J．ZilangVocationalandTechnicalCollege，NantongJiangsu 226000，China； 2．NantongCOSCOKillShipEngineeringCo．，Ltd，NantongJiangsu 226000，China) Abstract：BasedontheanalysisofthedevelopmentandapplicationofMIMU，erroranalysisandresearchescalibrationtech— nologyhJ(m thestructureandtheprincipleofMIMUaredone．TakingtheMIMUofVG400CD-100asresearchobject．rrheel一‘ n)rmodelequationissetup．ThecalibrationexperimentofMIMU isstudied．Thescalecoefficientofthree-dimensionalgyro— scopeandthecoeffieientofcross—couplingerror，thescalecoefficientofthree—dimensionalaccelerotnetel’andcross—coupling errorareallgiven．Then，thedataotcalibrationexperimentisanalyzedandisprocessedbyusingtheMATLABdataanalysis Ioolandtheleastsquaresmethodregressiontheory．Finally，calibratingvariouserrorcoefficientsfrom themicroinertiali／leas— urementconlponent，namelymicrogyroscopeandmicroaccelerometerarecompleted． Keywords：MIMU；MEMS；dataprocessing；erroranalysis；calibrationtechnology 1 引 言 转化为沿导航坐标系的加速度。经过计算，得钊运载 惯性导航系统 (InertialNavigationSystem，简称 体的位置、速度、航向和水平姿态等各种导航信息。 INS)是以牛顿力学定律为基础，是一种不依赖于任 由于计算机完成了惯导平台