理论力学 12.动量矩定理.ppt

根据质心运动微分方程，得 例3 均质圆柱体A和B的重量均为P，半径均为r，一绳缠在 绕固定轴O转动的圆柱A上，绳的另一端绕在圆柱B上，绳重 不计且不可伸长，不计轴O处摩擦。 求：? 圆柱B下落时质心的加速度。 　　? 若在圆柱体A上作用一逆时针转向的转矩M，试问在什么 条件下圆柱B的质心将上升。 选圆柱B为研究对象 ? ? 运动学关系： ? ? 解：选圆柱A为研究对象 由?、?式得： 代入?、?式得： 由动量矩定理： (1) 补充运动学关系式： 代入(1)式，得 当M 2Pr 时， ，圆柱B的质心将上升。 再取系统为研究对象 　　研究刚体平面运动的动力学问题，一定要建立补充方程，找出质心运动与刚体转动之间的联系。 　　应用动量矩定理列方程时, 要特别注意正负号的规定的一致性。 例4 AB杆的质量为m1=24kg，重心离A点8cm，对于A轴的回转半径 cm；轮子的质量为m2=16kg，半径为r=6cm，对于轮心的回转半径为 cm。除轮子与地面有足够大的摩擦力外，其余各处的摩擦力皆略去不计。试求轮子在图示位置无初速地开始运动时的角加速度。 解：取AB杆为研究对象 由刚体定轴转动微分方程 （1） 再取轮子为研究对象，列出轮子平面运动微分方程 应用运动学关系，补充二个方程 由加速度合成定理 （4） （3） （2） 即 轴投影 联立可解得 因在图示位置，系统初速度等于零。 故 ，得到 （5） 所以 8-28．如图所示，均质圆柱体质量为m，半径r，放在倾角为60°的斜面上，一细绳绕在圆柱体上，其一端定于A点，绳的引出部分与斜面平行。如圆柱体与斜面间摩擦系数为f=1/3，求圆柱体的质心C沿斜面落下的加速度。 8-30．长l重W的均质细杆AB在A和P处用销钉连接在圆盘上，如图所示。设圆盘在铅垂平面内以等角速度ω顺时针转动。当杆AB处于水平位置的瞬时，销钉P突然被抽掉，因而杆AB可以绕A点自由转动。试求在销钉P刚刚被抽掉的瞬时，杆AB的角加速度和销钉A处的反力。 　　（１）积分法（具有规则几何形状的均匀刚体可采用） 解： 2．转动惯量的计算 　　 例9 匀质细直杆长为l ,质量为m 。 求：?对z轴的转动惯量　 ； 　 　?对z 轴的转动惯量 。 （2） 回转半径 由　　　　所定义的长度　 称为刚体对 z 轴的回转半径。 对于均质刚体，　仅与几何形状有关，与密度无关。对于几何形状相同而材料不同（密度不同）的均质刚体，其回转半径是相同的。 在机械工程设计手册中，可以查阅到简单几何形状或已 标准化的零件的转动惯量和回转半径。书中列出几种常见均质刚体的回转半径，以供参考。 （3） 平行移轴定理 　同一个刚体对不同轴的转动惯量一般是不相同的。 刚体对某轴的转动惯量等于刚体对通过质心且与该轴平行的轴的转动惯量，加上刚体的质量与两轴间距离的平方之乘积。 　 证明：设质量为m的刚体，质心为C， 例如，对于例1中均质细杆z 轴的转动惯量为 刚体对通过质心轴的转动惯量具有最小值。 　　当物体由几个规则几何形状的物体组成时，可先计算每一部分(物体)的转动惯量, 然后再加起来就是整个物体的转动惯量。 若物体有空心部分, 要把此部分的转动惯量视为负值来处理。 （4）计算转动惯量的组合法 解： 例10 钟摆： 均质直杆m1, l ； 均质圆盘：m2 , R 。 求 JO 。 课堂练习 图示连杆的质量为m，质心在点C。若AC =a，BC =b，连杆对B轴的转动惯量为JB。求连杆对A轴的转动惯量。 对于一个定轴转动刚体 —刚体定轴转动微分方程 解决两类问题： 二．刚体定轴转动微分方程 代入质点系动量矩定理，有 ?已知刚体的转动规律，求作用于刚体的外力（矩）。 　但不能求出轴承处的约束反力，需用质心运动定理求解。 ?已知作用在刚体的外力矩，求刚体的转动规律。　　　　　 特殊情况： ? 若　　　　　　　　 ,则　　　　恒量，刚体作匀速转动或 保持静止。 ? 若　　　 常量，则? =常量，刚体作匀变速转动。 　 将　　　　　 与　　　 比较，刚体的转动惯量　 是刚体转动惯性的度量。 例11 提升装置中，轮A、B的重量分别为P1 、 P2 ,半径分别为 r1 、 r2 , 可视为均质圆盘; 物体C 的重 量为P3 ; 轮A上作用常力矩M1 。 求 物体C上升的加速度。 取轮B连同物体C为研究对象 补充运动学条件 化