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2 0 1 1 9 Sep ． 2 0 1 1
年 月 控 制 工 程
18 5 Control Engineering of China Vol． 18 ，No． 5
第 卷第 期
文章编号:167 1-7848 (2011)05-0783-05
基于递归神经网络的水下机器人故障辨识
1 1 2
， ，
袁 芳 朱大奇 叶银忠
(1. ， 20 1306 ;2. ， 20 14 18)
上海海事大学水下机器人与智能系统实验室 上海 上海应用技术学院 上海
: 。
摘 要 水下机器人故障检测与辨识是机器人实现主动容错控制的关键 针对一般非线
，
性系统执行器和传感器故障辨识问题构造了一种基于递归神经网络的故障辨识模型 并将其
。2
应用于水下机器人执行器与传感器故障检测和辨识中 个并行递归神经网络根据水下机器人
，
实际输出与估计输出间的误差学习调整隐藏层与输出层权矩阵 辨识机器人中发生的执行器
。 ，
故障和传感器故障 仿真实验表明 这种故障辨识模型可以准确辨识各种水下机器人执行器
和传感器故障。
: ; ; ; ;
关 键 词 水下机器人 递归神经网络 故障辨识 传感器 执行器
中图分类号:TP 273 文献标识码:A
Faults Identification of Underwater Vehicles Based on the Recurrent Neural
Network
1 1 2
YUAN Fang ，ZH U Da-qi ，YE Yin-zhong
(1. Laboratory of Underwater Vehicles and Intelligent Systems ，Shanghai Maritime University ，Shanghai 20 1306 ，China ;
2. Shanghai Institute of Technology ，Shanghai 20 14 18 ，China)
Abstract :Fault detection and identification plays a key role to
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