第六讲 控制系统的校正.pptVIP

第六章 控制系统的校正 控制系统校正的基本概念 6-1 常用校正装置及其特性 6-2 串联校正 3 反馈校正 4 6-3 6-4 复合校正 4 6-5 控制系统校正设计 4 6-6 一、设计控制系统的步骤： 第一步：根据实际生产的要求选择被控对象。如温控系统选温箱，调速系统选电机等。 第二步：确定控制器，完成测量、放大、比较和执行等任务。但实际生产会对系统各方面的性能提出要求——时域和频域指标等。当把被控对象和控制器组合起来后，除了开环增益K可作适当调整外，其它都有自身的静态和动态特性（称为不可变部分） 第三步：确定控制方式——开环、闭环、复合控制等。 第四步：分析系统性能——时域、复域、频域。一般不满足要求，此时可在允许范围内调整K，K↑—ess，但稳定性降低，若仍不满足要求，只能改进设计方法。如按ess设计的K可能使=0,系统不稳定，若K—↑，但ess↑又不满足。所以K不能，只能引入附加装置——校正装置。 引言 根据被控制对象及其控制要求，选择适当的控制器和控制规律设计一个满足给定性能指标的控制系统。 二、基本控制规律 一般采用比例、微分、积分等基本控制规律或采用这些基本控制规律的某些组合，如PD、PI、PID等，利用他们相位超前或滞后、幅值增加等作用以实现对被控对象的有效控制。 三、性能指标 1、时域性能指标 稳态误差ess，无差度v，开环增益K （1）动态性能指标： （2）稳态性能指标： 2、频域性能指标 引言 四、二阶系统频域性能指标与时域性能指标的关系 引言 一、校正（补偿）的定义 通过改变系统结构，或在系统中增加附加装置或元件对已有的系统（固有部分）进行再设计使满足控制性能要求。 二、校正方式 1、串联校正：一般接在系统测量点之后和放大器之前，串接于系统前向通道之中。 2、反馈校正：一般接于系统局部反馈通道中。 3、复合控制：有按给定补偿和扰动补偿两种方式。 串联校正的特点：设计简单，容易对信号进行各种必要的变换，但需注意负载效应的影响（故一般需加放大器和隔离装置）。 反馈校正的特点：可消除系统原有部分参数对系统性能的影响，元件数也往往较少。 6-1 控制系统校正的基本概念 1）串联校正： 串联校正装置Gc(s)串接在前向通道中。 2）反馈校正： 反馈校正装置Gc(s)接在系统的局部反馈回路中。 6-1 控制系统校正的基本概念 在反馈控制回路中加入顺馈校正通路，组成一个有机体。 a）按扰动补偿的复合控制形式 b）按输入补偿的复合控制形式 3）复合校正 6-1 控制系统校正的基本概念 三、校正方式选择需要考虑的因素： 1、系统中信号的性质； 2、技术方便程度； 3、可供选择的元件； 4、其它性能要求（抗干扰性、环境适应性）。 四、校正设计的方法 1、频率法 2、根轨迹法 3、等效结构与等效传递函数方法 6-1 控制系统校正的基本概念 1、频率法 主要是应用开环Bode图。基本做法是：利用适当的校正装置的Bode图，配合开环增益的调整，来修改原有的开环系统的Bode图，使得开环系统经校正与增益调整后的Bode图符合性能指标的要求。 2、根轨迹法 在系统中加入校正装置，就是加入了新的开环零极点，这些新的零极点将使校正后的闭环根轨迹，也就是闭环极点，向有利于改善系统性能的方向改变，这样可以做到使闭环零极点重新布置，从而满足闭环系统的性能要求。 3、等效结构与等效传递函数方法 将给定结构等效为已知的典型结构进行对比分析，使问题变得简单。 6-1 控制系统校正的基本概念 五、基本控制规律 1、比例（P）控制规律 具有比例控制规律的控制器，称为P控制器。 传递函数： 可改变信号的增益但不影响其相位。用于串联校正时，可提高系统的开环增益，减小稳态误差，但会降低稳定性。 6-1 控制系统校正的基本概念 2、比例-微分（PD）控制规律 具有比例-微分控制规律的控制器，称为PD控制器。 传递函数： 起比例和微分作用。用于串联校正时，可使系统增加一个开环零点（-1/），提高系统的相角裕度，有助于动态性能的改善。 6-1 控制系统校正的基本概念 3、积分（I）控制规律 具有积分控制规律的控制器，称为I控制器。 传递函数： 对信号起积分作用，并使系统产生90°的相角滞后。积分控制可提高系统的型别，有利于稳态性能的提高；但是，使系统增加一个位于原点的开环极点，对系统的稳定性不利。 6-1 控制系统校正的基本概念 4、比例-积分（PI）控制规律 具有比例-积分控制规律的控制器，称为PI控制器。 传递函数： 用于串联校正时，可使系统增加一个开环极点和开环零点。位于原点的开环极点可提高系统的型别，以消除或减小系统的稳态误差，而增加的负实数零点可缓和极点对系统的稳