机械工程控制基础(系统的频率特性分析)4.pptVIP

惯性环节的Bode图 低频段(? 1/T ) 即低频段可近似为0dB的水平线，称为低频渐近线。 对数相频特性： ?(?) = - arctgT? 对数幅频特性： 高频段(? 1/T ) 即高频段可近似为斜率为-20dB/dec 的直线，称为高频渐近线。 转折频率 -30 -20 -10 0 10 -90° -45° 0° 1/T L(?)/ (dB) ?(?) Bode Diagram ? (rad/sec) 实际幅频特性 渐近线 -20dB/dec 转折频率（?＝1/T ) 低频渐近线和高频渐近线的相交处的频率点?＝1/T，称为转折频率（截止频率）。 在转折频率处，L(?) ? -3dB，?(?)＝-45?。 惯性环节具有低通滤波特性。 渐近线误差 -4 -3 -2 -1 0 0.1 1 10 ?T 转折频率 惯性环节对数幅频特性渐近线误差曲线 5、一阶微分环节 (导前环节) 对数相频特性： ?(?) = arctg?T 传递函数： 频率特性： 对数幅频特性： 幅频特性： 相频特性： ?(?) = arctg?T 一阶微分环节的Nyquist图 0 Re Im ? =0 ? =? arctg?? 1 实频特性： 虚频特性： 一阶微分环节的Bode图 注意到一阶微分环节与惯性环节的频率特性互为倒数，根据对数频率特性图的特点，一阶微分环节与惯性环节的对数幅频特性曲线关于 0dB 线对称，相频特性曲线关于零度线对称。 显然，一阶微分环节的对数幅频特性曲线也可由渐近线近似描述。 0 10 20 30 90° 45° 0° 1/T L(?)/ (dB) ?(?) Bode Diagram ? (rad/sec) 0.1/T 10/T 转折频率 实际幅频特性 渐近线 20dB/dec 6、振荡环节 传递函数： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 实频特性： 虚频特性： 振荡环节的Nyquist图 ? = 0时 ? = ?n时 ? = ?时 Nyquist 图 ? =0 ? =? ?=0.1 ?=0.2 ?=0.5 ?=1 ?=0.7 Re Im -3 -2 -1 0 1 2 3 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 ?=0.3 ? ? =?n 振荡环节的Bode图 对数幅频特性 低频段(? ?n) 即低频渐近线为0dB的水平线。 高频段(? ?n) 即高频渐近线为斜率为-40dB/dec 的直线。 两条渐近线的交点为?n。即振荡环节的转折频率等于其无阻尼固有频率?n 。 对数相频特性 易知： -180 -135 -90 -45 0 0.1 1 10 ?/?n ?(?) / (deg) ? = 0.5 ? = 0.7 ? = 1.0 ? = 0.1 ? = 0.2 ? = 0.3 -40 -30 -20 -10 0 10 20 L(?)/ (dB) -40dB/dec ? = 0.3 ? = 0.5 ? = 0.7 ? = 1.0 ? = 0.1 ? = 0.2 渐近线 Bode 图 7、延迟环节 传递函数： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 对数幅频特性： 0 1 ? =0 Re Im ? Nyquist 图 -600 -500 -400 -300 -200 -100 0 0.1 1 10 ? (rad/s) ?(?) / (deg) 10 L(?) / (dB) 0 -20 -10 四、频率特性图绘制 1、系统开环Nyquist图的绘制 基本步骤 将开环传递函数表示成若干典型环节的串 联形式： 求系统的频率特性： 即： 求A(0)、?(0)；A(?)、?(?) 补充必要的特征点(如与坐标轴的交点,也就是算出实频和虚频)，根据A(?)、?(?) 的变化趋势，画出Nyquist 图的大致形状。 示例 例1：已知系统的开环传递函数如下： 试绘制系统的开环Nyquist图。 解： ?＝0： A(0)＝K ?＝?： A(?)＝0 ?(0)＝0° ?(?)＝－270° 0 Re Im K ? =0 ?＝? ? A B 令Re=0求出w,再代如Im求出B点。 再令Im=0求出w,再代如Rm求出A点。 解： 例2：已知系统的开环传递函数如下： 绘制系统开环Nyquist图并求与实轴的交点。 ?＝0： A(0)＝? ?＝?： A(?)＝0 ?(0)＝－90° ?(?)＝－270° Nyquist图与实轴相交时： 解得： （ 舍去） 又： 解得： -7 -1.43 ?＝? ?＝0 ? Re Im 0 A 例3：已知系统的开