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第 卷第 期
机器人 ΡΟΒΟΤ ∂
年 月
∏
文章编号222
基于多机器人协调的船体分段对接系统的
运动学及对接精度研究Ξ
景奉水 谭 民 侯增广 梁自泽 王云宽
中国科学院自动化研究所 北京
摘 要 本文研究了基于多机器人协调的船体分段对接系统的运动学和对接精度问题 根据船体分段对接工
艺特点 提出了机器人的轨迹规划算法和对接控制方案 在此基础上 讨论了几种误差因素对系统对接精度的影响
理论分析和仿真结果都表明 在对接平台结构尺寸存在显著误差的情况下 采用本文提出的方法仍可以保证船体分
段对接精度
关键词 多机器人协调 移动机器人 对接精度 运动学
中图分类号 ×° 文献标识码
ΣΤΥΔΨΟΦΚΙΝΕΜΑΤΙΧΣΑΝΔ ΜΕΡΓΙΝΓ ΠΡΕΧΙΣΙΟΝΟΦΑΣΗΙΠΒΛΟΧΚ
−
ΜΕΡΓΙΝΓ ΣΨΣΤΕΜ ΒΑΣΕΔ ΟΝΜΥΛΤΙΡΟΒΟΤΧΟΟΡΔΙΝΑΤΙΟΝ
2 2 2 2
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Ινστιτυτεοφ Αυτοματιον ΧηινεσεΑχαδεμψοφ Σχιενχεσ Βειϕινγ
Αβστραχτ ×∏
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Κεψωορδσ ∏
1 引言Ιντροδυχτιον 受多机器人协调搬运大型物体的启发≈本
文对多机器人协调对接大型船体分段进行了研究
多机器人协调∏≤2 的研
究起源于 世纪 年代初期 在任务本身复杂的情 对接系统结构
2 Μεργινγ σψστεμ αρχηιτεχ−
况下 如搬运大型物体 单个机器人难以完成 而多
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