机电传动第二章.ppt

* * * * * 三、影响机电系统过渡过程的因素： 1、?机械惯性，使速度不能突变； 2、 电磁惯性（电感、电容等储能元件影响电压、电流的变化）； 3、热惯性（主要影响电阻和磁导率的变化）（影响较小一般可不考虑）。 一般的机电系统，与机械惯性相比，电磁惯性要小得多，因此通常只考虑机械惯性的影响。 根据机电系统的动态方程： ，要取得大的dn/dt： 四、???提高机电系统的动态响应的措施 1、 选取力矩大且过载能力大的电机以获得大的TM；（过载能力大意味着T max/ GD2大）； 2、 减小电机及负载的GD2，电机转子及执行机构尽可能做成细长型； 4、 选取合适的减速比。当折算到电机输出轴的等效转动惯量J/等于电机的转动惯量JM时，系统响应最快。对单级减速机构，j=(J/JM)1/2 ，J为负载的转动惯量。 3、 选用效率高的中间减速机构减小TL如用滚珠丝杆代替普通丝杆，用滚动代替滑动等，并且尽量缩短传动链，减少传动级数以提高效率。 5、选取合适的PID控制参数或控制算法（神经网络控制、模糊控制、自适应控制等）。 作业： 第五版：P19 2.3、 2.7、2.8、2.11 第二章结束 第四版：P13 2.3、 2.7、2.8、2.11 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 第二章 机电传动系统的动力学基础 1、掌握机电传动系统的运动方程式及其含义； 4、了解机电传动系统稳定运行的条件，并能用它来分析系统的稳定平衡点。 2、掌握多轴拖动系统中转矩折算的基本原则和方法； 3、了解几种典型生产机械的负载特性； 本章要求： 本章的知识点 运动学方程 转动惯量的概念及计算 惯性矩的概念 负载转矩的折算 稳定运行的条件。 机电传动系统是一个由电动 机拖动、并通过传动机构带动生产机械运转的机电运动的动力学整体。尽管电动机种类很多、机械特性各异，生产机械的负载性质也各不相同，但从动力学的角度来看，都服从动力学的统一规律。 下面首先分析机电传动系统的运动方程式，然后分析机电传动系统稳定运行的条件 。 2.1 运动方程式 单轴机电传动系统如图所示： 生产机械 M +TL +ω +TM +TL ω TM 传动系统图 转矩、转速的正方向 +TL (2.1) 或 (2.2) 式中：J——转动惯量（ ） GD2——飞轮惯量（飞轮转矩） g = 9.81 m/s2 TM——电动机产生的转矩； TL——单轴传动系统的负载转矩； ω——单轴传动系统的角速度； t——时间; D——惯性直径； ρ——惯性半径。 4g*60/2π=375 2.1.1 单轴拖动系统的运动方程式 转动惯量J的概念及计算 J=∫r2 dm dm=ρ2πrdr J= ∫ρ2πr3dr = ρπR4 /2 飞轮的设计就是根据这一公式把质量尽量放在边缘。 旋转物体保持原来运动状态的能力，不但与质量m成正比，还与质心到旋转中心的距离平方成正比，我们把这种影响旋转物体运动状态改变的物理量称为转动惯量。 J=m1r12+ m2r22+ m3r32+… + miri2 = J1 +J2 +J3+ +Ji J=∑miri2=∑ Ji 2、当TM大于TL作加速运动，称为拖动。 dω／dt0 3、当TM小于TL作减速运动，称为制动。dω／dt0 静态与动态 1、当TM＝TL时，n＝常数，dn／dt＝0，或ω=常数dω／dt＝0，我们称这种运动状态为静态（相对静止状态）或稳态（稳定运转状态）。 当TM≠TL时，根据牛顿第二定律，速度（n或ω）就要变化， dω／dt≠0，系统处于加速或减速的运动状态称为动态。 2.1.2 动态转矩Td （使系统的运动状态发生变化的转矩） 或 注： 当动态转矩Td = 0时，电动机转矩TM =负载转矩 TL ，系统处于静态或稳态，静态转矩TL也称为稳态转矩。即稳态时，电动机发出转矩的大小，仅由电动机所带的负载（生产机械）所决定。