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第十五章 三维运动估计;三维运动估计是指从二维图象序列来估计物体三维运动参数以及三维结构。 三维运动估计有着广泛的应用，如机器人视觉，自主导航，目标跟踪，图象监控,智能车辆高速公路系统，基于物体的图象压缩等 ;15.1 基于成象模型的对应点估计;用欧拉角的形式表示，并假定旋转角较小，则旋转矩阵可以表示为;15.1.1 正交投影模型当物体深度变化范围不大时，透视投影是正交投影,成象模型为正交投影，则x’=x y’=y 式(15.1) 可表示为; rxz和ryz缩小?，zk放大?，方程仍然成立，因此产生多义性。三帧或三帧以上图象上的四点就可以克服这个问题。 ;15.1.2 基于正交投影的运动估计 将(15.2)小角度旋转矩阵代入(15.1)，得到如下的正交投影模型(15.6)：; 算法15.1 基于两帧图像的运动估计两步迭代算法 1. 给定n个对应点坐标对和深度估计值;算法15.2 基于???帧图像运动估计扰动迭代算法： 1.初始化深度值?zi,k?，置迭代计数器m=0。 2.在给定深度值下根据式(15.6)估计运动参数 3.根据当前的运动估计和深度参数，由公式(15.6)计算对应点的坐标; ;15.1.3 透视投影模型设空间点(x,y,z)在图象平面上的投影(x’,y’)。如果成象模型为透视投影，则;E是一个3?3矩阵，称为基本矩阵(essential matrix)，矩阵元素称为基本参数。; 用zk zk+1除以等式的两边得;几何意义;;（1）估计基本矩阵：基本矩阵只有5个未知独立参数，5-点算法来求解,解很不稳定;应选取8个以上的对应点通过最小二乘法来求解。将基本矩阵E表示为：;（2）估计运动参数T和R：;15.1.6 从外极线方程估计运动参数;15.2延伸焦点(focus of expansion，FOE)，或汇聚焦点 特征点是稀疏，恢复出物体表面的完整结构，必须进行插值计算。稠密光流场实现3D平移运动表面完整结构的估计。 对纯平移运动来说，所有的光流矢量在图象平面上的投影表现为从某一点延伸出去，或是从远处汇聚到某一点.这个点实际上是物体运动方向与图像平面的交点。;在规范化透视投影下，这个点在图像平面上的坐标由下式给出;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.