分批重复过程迭代学习广义预测控制 - Journal of Northeastern ....PDFVIP

第2 5 卷第8 期 东 北 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) Vol 25 ,No . 8 2 0 0 4 年 8 月 Journal of Nort heastern U niver sity (N at ural Science) Aug . 2 0 0 4 文章编号 : (2004) 分批重复过程迭代学习广义预测控制 1 1 2 李书臣 , 徐心和 , 李 　平 ( 1. 东北大学 信息科学与工程学院 , 辽宁 沈阳　110004 ; 2 . 辽宁石油化工大学 信息工程学院 , 辽宁 抚顺 　11300 1) ( ) 摘 　　　要 : 针对一类分批重复操作过程 ,提出迭代学习广义预测控制 IL GPC 算法 该算法利用 · 以前的过程输入输出信息 ,在 GPC 结构中增加干扰预测估计的迭代学习前馈回路 ,通过对部分可 重复干扰的估计和学习 ,提高了分批重复操作过程的控制品质 ,减小了跟踪误差 对算法的稳定性 · 做了分析 ,并以间歇聚合反应过程为仿真对象 ,研究了算法的稳定性和鲁棒性 · 关 　键 　词 : 迭代学习控制 ;广义预测控制 ;重复操作过程 ;收敛性分析 ;CAR IMA 模型 中图分类号 : TP 27322 　　　文献标识码 : A ( 迭代 学 习控 制 iterative learning cont rol , 1 　迭代学习广义预测控制 IL C) 是控制理论中产生的一种新方法 ,尤其适合 分批重复操作过程的控制 ,在工业机器人 、数控机 1. 1 　过程模型和预测 床 、化工间歇反应过程等的控制中有着很好的应 GPC 和 IL GPC 都是建立在预测控制基础上 , 用[ 1～3 ] ,这种控制方法主要是利用控制系统先前 过程用如下 CARIMA 积分滑动平均模型描述 : - 1 - 1 - 1 ( ) Δ ( ) ( ) Δ ( ) 的过程数据 ,根据系统的实际输出和希望输出 ,通 A q y t = q B q u t + 过迭代学习的方法 ,寻找一个理想的控制输入轨 - 1