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第四章 过程特性与数学模型 过程特性 过程特性定义： 过程特性的类型 过程特性的类型 2. 无自衡的非振荡过程 过程特性的类型 3. 有自衡的振荡过程 描述过程特性的参数 描述过程特性的参数 描述过程特性的参数 描述过程特性的参数 描述过程特性的参数 ⑵ 容量滞后τn 描述过程特性的参数 过程数学模型的建立 过程数学模型的建立 过程数学模型的建立 过程数学模型的建立 过程数学模型的建立 如图所示为一测温热电偶，它可将被测温度转换为热电势E。图中介质的温度为Ti，热电偶热端温度为To。试列写热电偶的微分方程。 过程数学模型的建立 过程数学模型的建立 实验测试法 过程数学模型的建立 在需要建立数学模型的被控过程上，人为的施加一个扰动作用，然后用仪表测量并纪录被控变量随时间变化的曲线，这条曲线既是被控过程的特性曲线。将曲线进行分析、处理，就可得到描述过程特性的数学表达式。 常用的测试方法：1.阶跃信号法 2.矩形脉冲法 过程数学模型的建立 1.阶跃信号法 又称响应曲线法或飞升曲线法。该方法施加的扰动形式是阶跃信号。 h Q1 Q2 t t t0 t0 ΔQ1 Δh(∞) h Q1 特点：是一种简单、易行的方法。被控变量的变化可通过原设备上的仪表进行测量、记录，且测量工作量不大，数据处理也较方便。 矩形脉冲法对被控过程施加的扰动信号是矩形脉冲信号。 2.矩形脉冲法 t t t0 t1 t0 t1 A x y 矩形脉冲法形式较简单，易实现，且由于信号加入的时间短，允许加大的扰动量的幅值大，所以测试结果具有较高的精度，但数据处理较为复杂，需要进行相应的转换。 特点 。 * * 指被控过程输入量发生变化时，过程输出量的变化规律。 被控过程常见种类： 换热器、锅炉、精馏塔、化学反应器、贮液槽罐、加热炉等 被控变量（输出量） 扰动变量（输入量） 操纵变量（输入量） 通道 被控过程的输入量与输出量之间的信号联系 控制通道-----操纵变量至被控变量的信号联系 扰动通道-----扰动变量至被控变量的信号联系 1. 自衡的非振荡过程 2. 无自衡的非振荡过程 3. 有自衡的振荡过程 4. 具有反向特性的过程 多数工业过程的特性可分为下列四种类型： （过程特性通常在阶跃信号的作用下的表现） 1.自衡的非振荡过程 在阶跃信号的作用下，被控变量C (t)不经振荡，逐渐向新的稳态值C(∞)靠拢。 过程特性的类型 C(t) t C(∞) 自衡的非振荡过程 过程特性的类型 如图所示的通过阀门阻力排液的液位系统 例如 h Q1 Q2 t t h Q1 液位系统 液位变化曲线 在阶跃信号的作用下，被控变量C (t)会一直上升或下降，直到极限值。 C(t) t 无自衡的非振荡过程 在阶跃信号的作用下，被控变量C(t)会上下振荡，且振荡的幅值逐渐减小，最终能趋近新的稳态值。有自衡的振荡过程的响应曲线如图所示。在控制过程中，这类过程不多见，它们的控制也比第一类过程困难一些。 C(t) t 有自衡的振荡过程 过程特性的类型 4. 具有反向特性的过程 在阶跃信号的作用下，被控变量C (t)先升后降或先降后升，即阶跃响应在初始情况与最终情况方向相反。 C(t) t 具有反向特性的过程 汽包 给水 蒸汽 加热室 描述过程特性的参数 1.放大系数K： 冷物料 热物料 蒸汽 Q ΔQ ΔW W t t 数学表达式 a 蒸汽加热器系统 b 温度响应曲线 静态特性参数 描述过程特性的参数 ⑵ 放大系数K对系统的影响 放大系数越大，操纵变量的变化对被控变量的影响就越大，控制作用对扰动的补偿能力强，有利于克服扰动的影响，余差就越小；反之，放大系数小，控制作用的影响不显著，被控变量变化缓慢。但放大系数过大，会使控制作用对被控变量的影响过强，使系统稳定性下降。 控制通道 当扰动频繁出现且幅度较大时，放大系数大，被控变量的波动就 会很大，使得最大偏差增大；而放大系数小，即使扰动较大，对被 控变量仍然不会产生多大影响。 扰动通道 2. 时间常数T 以图直接蒸汽加热器为例，假设蒸汽流量作阶跃变化，阶跃幅值为ΔQ