1平面机构的自由度技术总结.pptVIP

对运动不起作用的对称部分 两构件组成多个高副，且公法线重合· 例题 n =4 Pl=6 Ph=0 F =0 X 例题 局部自由度 1 2 3 4 5 6 F=3×7-2×9-1=2 例题 1 2 3 4 6 7 5 复合铰链 局部自由度 例题 F=2 F=1 例题 9 8 7 6 5 4 3 2 1 复合铰链 局部自由度 虚约束 第三节 平面机构的运动简图 用简单的线条和符号来表示构件和运动副，并按比例定出各运动副的位置，这种说明各构件间的相对运动关系的简化图形称为机构运动简图。 机构运动简图的画法 明确机构的组成（构件数目及运动副类型和数目） 搞清运动传递的路线 选择投影面（多数构件的运动平面） 按比例作图 码头吊车 颚式破碎机 抽水机 例2－1 绘制液压泵的机构运动简图 1 A B C 2 3 4 A B C 1 2 3 4 * Ok * 1。根据机构运动的情况，找出固定件、原动件和从动件。 2。从原动构件出发沿运动的传递路线，分析各构件间的相对运动性质；确定活动构件数目、运动副的类型和数目。 3。选定一个与各构件平行的平面作为绘制简图的平面，适当的机构运动瞬时位置。 4。选择适当的比例尺，定出各运动副之间的相对位置，用规定符号绘制机构运动简图。 5。在机架上画出斜线，在原动件上标出指示运动方向的符号。 下一页 上一页 退出 分目录 下一页 上一页 退出 分目录 第一节.平面机构的组成 第二节. 平面机构的自由度 第三节. 平面机构的运动简图 本章目录 下一页 上一页 退出 总目录 第一节 平面机构的组成 一、运动副的定义及其分类 使两构件直接接触，并能产生相对运动的联接称为运动副—Pair 两构件要直接接触 两构件能作相对运动 特 征 一、 运动副及其分类 使两构件直接接触，并能产生相对运动的联接称为运动副 两构件要直接接触 两构件能作相对运动 特 征 1、含义 运动副 低副： 高副： 转动副/回转副 移动副 凸轮副 齿轮副 2、按接触性质分： 一、 运动副及其分类 转动副/回转副： 移动副： 凸轮副： 齿轮副： 第一节 平面机构的组成 二、机构的组成 将多个构件用运动副连接起来，使其中的一个构件相对地面固定不动，当主动构件的运动规律给定后，从动构件能实现确定的运动，这样的构件组合称之为机构。 二、机构的组成 机架 主动件 从动件 定义： 第一节 平面机构的组成 三、平面机构的含义 组成机构的各构件都在同一平面内或者 在几个相互平行的平面内运动，这种机构称 之为平面机构。 反之，则为空间机构。 空间运动副 三个独立的相对转动 球面副 球销副 二个独立的相对转动 圆柱副 二个独立的相对运动 螺旋副 一个独立的相对运动 第二节 平面机构的自由度 一、平面构件的自由度——3 O x y A S 二、运动副的约束 自由度 约束 1 2 1 2 2 1 三、机构的自由度 机构中高副的数目 - h P 机构中低副的数目 - l P 机构自由度； - F - - = 2 3 P P n F h l 机构中活动构件数 n - 例： n=3； Pl=4 Ph=0 F=3n-2 Pl-Ph=1 n=2； Pl=3 Ph=0 F=3n-2 Pl-Ph=0 主动件数=2 有确定运动 主动件数=1 无确定运动 五杆机构自由度=2 四、机构具有确定运动的条件 F≤ 0 桁架 —— 构件间无相对运动 主动件数自由度数—— 机构被破坏 F 0 主动件数自由度数—— 机构无规则运动 主动件数=自由度数—— 机构有确定运动 机构的主动件数＝机构的自由度数 机构具有确定运动的条件就是 F≤ 0 桁架 —— 构件间无相对运动 n=5； Pl=6 Ph=0 F=3n-2 Pl-Ph=3 ? 五、计算自由度时应注意的问题 1.　复合铰链 1 2 3 1 2 3 复合铰链数=构件数-1 3个或3个以上构件同时在一处以回转副相联接就构成了复合铰链 n=5； Pl=7 Ph=0 F=3n-2 Pl-Ph=1 1.　复合铰链 2.局部自由度 ? 2 1 A B n=3； Pl=3 Ph=1 F=3n-2 Pl-Ph=2 ? ? 2 1 A B 去掉局部自由度 n=2； Pl=2 Ph=1 F=3n-2 Pl-Ph=1 3.虚约束 n=4； Pl=6 Ph=0 F=3n-2 Pl-Ph=0 ? 去掉虚约束 n=3； Pl=4 Ph=0 F=3n-2 Pl-Ph=1 两构件组成多个转动副，且轴线重合 两构件组成多个移动副，且导