第三章绪论稳态响应暂态响应.pdf

自动控制理论 第三章 第三章 微分方程的解 微分方程的解 周立芳 徐正国 周立芳 徐正国 浙江大学控制科学与工程学系 1 第二章回顾 第二章回顾 建模的基本概念 – 系统及其元件的定义 – 列写必要的假设条件 – 基本规律 微分方程 解? 状态及状态方程 传递函数及方块图 线性化 2 第三章关键词 全解 稳态响应 暂态响应 系统动态 时间响应性能指标 状态转移矩阵 3 第三章要点 绪论 稳态响应 暂态响应 时间常数定义 例：二阶系统 系统的暂态（动态） 时间响应性能指标 状态方程的解 4 绪论 引言 控制系统的标准输入 控制科学与工程学系 绪论 引言 引言 线性微分方程的一般解（响应）： 特解 + 通解 解的稳态分量：与输入有同样的形式 解的暂态分量：相应齐次方程的解 暂态响应的形式仅仅取决于特征方程的根 6 绪论 引言 如果是这种情况，那么系统是不稳 引言 定的 x(t ) 新的稳态（如果系统是 R 稳定的） c(t) x c 0 ss t ct t