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第二章自适应控制基本原理
School of Automation Engineering
自适应控制基本原理
一 MRACS 的常见结构
一 MRACS 的常见结构
二 MRACS 基本原理与数学模型
二 MRACS 基本原理与数学模型
三 STR 基本原理与数学模型
三 STR 基本原理与数学模型
四 自适应控制系统设计的基本假设
四 自适应控制系统设计的基本假设
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School of Automation Engineering
一 MRACS 的常见结构
1. 增益可调并联MRACS
1. 增益可调并联MRACS
参考模型与被控系统并联
前馈增益 K 与反馈增益K 可调
c p
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MRACS 的常见结构
2. 参数可调并联MRACS
2. 参数可调并联MRACS
参数模型各阶系数可调
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MRACS 的常见结构
3. 信号综合并联MRACS
3. 信号综合并联MRACS
自适应机构综合一个辅助输入信号到可调系统
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MRACS 的常见结构
4. 串并联MRACS
4. 串并联MRACS
形式1
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MRACS 的常见结构
串并联MRACS形式2
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MRACS 的常见结构
5. 串联MRACS
5. 串联MRACS
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二 MRACS 基本原理与数学模型
1. 并联MRACS的基本原理
1. 并联MRACS的基本原理
根据被控系统性能要求，设计一个与对象同阶的定常
参考模型，并与被控对象并联；
根据模型与对象之间的广义误差e(t) ，通过自适应机
e(t)
构，调节对象的参数或产生一个辅助控制量，以最终
使e(t) →0。
e(t)
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