方差分量估计 基于方差分量估计原理的自适应卡尔曼滤波及其应用.docVIP

方差分量估计 基于方差分量估计原理的自适应卡尔曼滤波及其应用 维普资讯 第 １ 卷 第 】耱　 ９ ２ ０ 年 ３ ０ ２ 　 测 绘 学 院 学 报　 ｊ ｕ ｎ ［ ｆ［ｓ ｉ ｔ ｏ　 ｕ ｖ ｙｎ 　ｎ 　 ａ ｐ ｇ ｏ Ｔ ａ ｏ ｎ ｔ Ｕ ｅ ｆＳ ｒ ｅｉ ｇａ ｄ Ｍ ｐ ｉ 　 ｔ 　 ｎ Ｖｏ ＿ ９ Ｎ Ｏ １ ＿１ 　 　 　 Ｍ ａ． ２ ０ 　 ｒ ０２ 文 章 编 号 ： （ ９ ４ ７ ２ ０ ０１０ ５ ０ 　 １Ｊ 　 ２ Ｘ（ ０ ２） 　 ０１ 　 ４ ０ 基 于 方 差 分 量估 计 原 理 的　 自适 应 卡 尔 曼 滤 波 及 其 应 用　 胡 丛 玮 ． 刘 大 杰　 同 济 大 学 剐 量 与 国 土 信 息 工 程 系 ．上 海 ９ ０２ ＿ ０ ９　 ０ 摘 要 ： 简 单 舟 姆 了 Ｇ Ｓ铀 距 动 奄 宅位 曲卡 哿 曼 滤 波 嗔 型 的 建 立 ， 钎 蔚 传 境 卡 尔 曳滤 嫂 动 志 噪 声 不 准 或 不　 Ｐ 　 容 易 确 定　 及 匿 封 志 目标 机 动 而 导致 滤 波 发 散 的现 象 ． 提 出 了 一 根 据 方 差 分 量 估 计 碌 理 ， 荆 只 预 扭 残 差　 　 计 算 嗔 型 的 动 态 噪 声 万 差 舟 量 的 目 应 滤 嬗 算 法 。 当利　 预 报 残 差 进 行 计 算 时 ， 逭 一 方 法 增 加 的计 算 量 币　 适 太 ． 能 有 效 屯 克服 出 上 进 原 目 而 导致 的 滤 波 ， 稳 定 现 象 ．适 用 于 Ｇ Ｓ动 态 定 位 数 据 的 买 对 ｌ 理　 ＝ Ｐ 赴 关 键 词： Ｐ Ｇ Ｓ动 态定 ｌ ： 尔 曼 滤 波 ： 散 ｝ 报 残 差 位 ｛ 发 预 　 文 献标 识 码 ： 　 Ａ 中图分类号 ：２７２ Ｐ ２ ．　 在 动 态 测 量 数 据 处 理 中 卡 尔 曼 滤 波 模 型 应 用　 较 为 普 遍 。 与 一 般 的测 量 平 差 数 据 处 理 方 法 不 同　 的是 ， 建 立 卡 尔 曼 动 态 模 型 时 ． 了 列 出 观 测 模 　 在 除 所 以 ， 里 仅 考 虑 线 性 方 程 。卡 尔 曼 滤 波 的 状 态　 这 方 程 和 观 测 方 程 可 表 示 为　 １ 一 中　 墨 　 － Ｆ 一 】 Ｘ　 Ｈ 】 Ｉ ， ｎ　 － Ｉ ± Ｂ÷ ＋ Ｖ Ｌ ＝ Ｘ± 　 … 　 型外 ， 需 要 列 出 反 映 动 态 目标 运 动 规 律 的 状 态　 还 模 型 ， 而 能 够 获 得 更 理 想 的 动 态 处 理 结 果　 但 　 因 是 如 果 模 型 描 述 不 精 确 、 者 所 给 的 模 型 噪 声 的　 或 其 统 计 特 性 为　 Ｅ（ ） ０　ｏ （ ， ） ＝ 　 ｎ＾ 一 ｔｃ ｖ． ｎ．＝ Ｑ Ｑ　 Ｅ（ 　 一０ ｏ （ 　 Ｖ　 一Ｑ 　 Ｖ ） ，ｃ ｖ Ｖ ， １ 　ａ ｃ ｙ ｎ 　 Ｖ． 一 ０　 ｏ （ ， ） ； 统 计 特性 偏 差 太 大 以及 动 态 目标 机 动 等 因 素 的影 　 响 ， 能 使 滤 波 值 在 递 推 的 某 一 过 程 甚 至 整 个 过　 可 程 中 越 来 越 偏 离 实 际值 ， 致 滤 波 发 散 ， 而 不 能　 导 因 获 得 正 确 的 结 果　。 。 因此 ． 采 用 卡 尔 曼 滤 波 处　 　 在 Ｅ（ ） Ｘ　 一　 Ｉｔ Ｑ ｎ ｖ ｒ Ｘｏ　 　 　 　ｌ： ａ （ ） 式中 ． 为历 元 时 刻 ； 　 　 中　 为 时刻 ｋ的 状 态向 量 ： 　 为　 理 动 态 测 量 数 据 时 ， 般 都 要 考 虑 采 取 适 当 的 自　 一 适 应 滤 波 方 法 来 解 决 这 一 问 题　 如 根 据 一 定 时 间　 滤 波 结 果 对 模 型 进 行 修 正 的 方 法　 ； 用 预 报 残　 利 差 和 滤 波 残 差 进 行 模 型 修 正 的 自适 应 法 　 ； 外　 此 还 可 以 利 用 滤 波 预 报 残 差 来 探 测 发 散 并 由 此 计 算　 一 为 状 态 转 移 矩 阵 ； 一　为 干 扰 矩 阵 ； 　 　 动 态 噪 声 向 量 ； 　为 历 元 ｋ 时 刻 的 观 测 向 量 ； 　 Ｌ Ｂ 为 观 测 方 程 的 系 数 阵 ； 　为 观 测 噪 声 向 量 ； 为　 ｖ 　 Ｋｒ ｎ ｅ ｅ ｏ ｅ ｋ ｒ函数 。 　 乍尔 曼 滤 波 主 要 是 为 连续 的 动 态 系统 的 数 据　 个 衰 减 因 子 用 于 滤 渡 预 报 值 的 协 方 差 阵 ， 为　 作 种 近 似