动态定位中测量噪声时间相关Kalman滤波.pdfVIP

第 35 卷 　第 4 期 测 　绘 　学 　报 Vol . 35 , No . 11 　2006 年 11 月 ACTA GEODA ETICA et CAR TO GRAPHICA SIN ICA Nov . ,2006 　　文章编号 : 100 11595 (2006) 中图分类号 :P228. 4 1 　　　　文献标识码 :A 动态定位中测量噪声时间相关的 Kal man 滤波 1 ,2 1 1 宋迎春 , 朱建军 , 陈正阳 ( 1. 中南大学 信息物理工程学院 ,湖南 长沙 4 10083 ; 2 . 湖南人文科技学院 数学系 ,湖南 娄底 4 17000) Kal man Filter f or Kinematic Positioning with Timing Correlated Observation Noises SON G Yingchun1 ,2 , ZHU J ianj un1 , CHEN Zhengyang1 ( 1. S chool of I nf o Physics an d Geom atics Engi neeri ng , Cent ral S out h University , Changs ha 4 10083 , Chi na ; 2 . Dep art ment of M at h . , H u nan University of H u m anities an d S cience an d Technology , L ou di 4 17000 , Chi na) Abstract : In kinematic positioning t he observation noises are usually related to time . When t he observation noises are temporal correlated , Kalman filter will not be able to achieve optimization , and it s covariance matrix will not be accurate . First analyzes t he influence of observational noises about temporal correlation for Kalman filter , and gives a recursive formula of Kalman filtering according to linear unbiased minimum variance estimator criterion and a solu tion of data storage at t he same time . Finally t he algorit hm validity has been confirmed t hrough t he digital simula tion . Key words :kinematic positioning ; temporal correlation ; observational noises 摘 　要 :在动态定位数据处理中 ,测量噪声一般是时间相关的 ,若直接按照 Kalman 滤波器解算 ,将达不到最优 滤波效果 ,并且其误差协方差阵也是不严密的。针对一般时间相关观测噪声进行研究 ,分析它们对 Kalman 结 果的影响 ,然后根据状态估计为线性无偏最小方差估计的准则 ,给出测量噪声时间相关时的 Kalman 递推公式 , 同时也考虑相关数据的存储问题 ,