第三章演示文稿(制导)资料.ppt

见P42 2-25 可将地球看成是一个均质球体，利用书P43（2-27）式求解 . （2）“需要速度”的确定 (简单情况） 假设地球引力为常值（即地球为一平面），并忽略再入大气影响的情况，认为弹（箭）在主动段关机后，在常值地球引力作用下运动. ----通过平台加速度计测量。 关机后运动方程简化为： ：为关机点位置和速度。 ：为自由飞行时间。 ① 假如 在最短时间 内降为零，即要控制弹（箭）的俯仰通道或偏航通道使 ----需要速度在x轴分量。 ----需要速度在y轴分量。 则弹（箭）在最短时间 时通过目标点 。 设总的飞行时间设为 ，则“需要速度”的分量为： ② ③ : 为终点位置坐标。 或 设 为自由飞行时间，代入②、 ③式有: 可利用性能指标要求---能量最优或其他特性求出自由飞行间 ，然后代入。 2。横向控制（导引控制） (a).横向导引 横向导引控制函数为： 目标为： 法向导引的控制函数为： 目标为： (b).法向导引 如果横向导引控制较准确，导弹总在射面内飞行，则可以通过俯仰姿态控制通道改变导弹俯仰角使 或 即有 ＝0， 关机。 显示制导的优点 ： 发射前无需对不同的目标点进行繁琐的标准弹道设计及各种偏导数的计算输入到弹上计算机上。只要提前输入目标点的位置即可。因而作战时改变目标点比较灵发活。 缺点 ： 弹上计算比较多，对弹载计算机的速度和容量提出高要求。 实现过程： ①已知目标的位置 ②计算即时速度、位置 ③计算自由飞行时间----按性能要 求。 ④计算“需要速度”----实时计算 ⑤与即时速度比较后形成关机和 导引控制量 。 3.3.3 复合制导 根据导航设备分类----平台式惯性制导，捷联式惯性制导，星光-惯性复合制导等。 根据制导原理分类----摄动制导、闭路制导（显示制导）等。 根据导弹飞行阶段分类----主动段制导、中段制导、再入末制导（寻的制导、图形匹配制导）等。 复合制导-----几种制导方式的组合， 它基本上以惯性制导为基础。 复合制导形式主要有： 惯性－ 无线电复合制导； 惯性－GPS复合制导； 惯性－星光复合制导； 惯性－图像匹配复合制导； 等….。 星光－惯性制导： 利用恒星作为固定参考点，飞行中用星光跟踪器（CCD）观测星体的方位来校正惯性基准对时间的漂移，以提高弹（箭）的命中精度或有效载荷入轨精度。 星光－惯性制导可以克服惯性基准漂移带来的误差，这是该系统的主要优点。 图像匹配—惯性制导： 利用遥感装置实时地测得航路下的地形或图形，将摄取的地形遥感信息转换成数字量，再利用配准技术在相关计算机中将实时图和参考图（原图）进行匹配，找到实时图在数字存储的原图中的对应位置，从而确定出导弹此时所在位置坐标，再与预计航线比较得出坐标偏差值。 将这个偏差作为误差信号在控制系统中形成制导指令，用以修正惯性 系统误差并控制导弹实行轨道机动。 一般全程制导是以惯性制导为基础，在主动段捕捉星光跟踪制导，在中段辅以雷达测速制导，在再入段辅以图像（地形）匹配制导等。 弹箭控制方程： 摄动制导横向运动控制目标是: 当 关机时使横向偏差应满足 类似射程，横向距离(目标函数）有： 横向偏差可写成： 同摄动求偏差法，令: 系数 称作横向偏导数