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第3章 液压执行元件 学习目标： 1．了解液压缸的主要类型、工作原理、特点及典型结构； 2．掌握液压缸基本参数的计算方法。 活塞和活塞杆的连接形式 * * * * * * * * * * * 作用： 液压缸：对外输出直线运动、摆动运动，输出推力。 液压马达：输出旋转运动、转矩。（原理上与液压泵逆向工作，基本结构要素与液压泵相同）。 将液体的压力能转变为机械能，并带动工作部件对外输出力和运动。 分类： 第一节 液压马达 一、液压马达的分类 液压马达与液压泵一样，按其结构形式分仍有齿轮式、叶片式和柱塞式；按其排量是否可调仍有定量式和变量式。 二、液压马达的工作原理和图形符号 a)单向定量液压马达 b)单向变量液压马达 c)双向定量液压马达 d)双向变量液压马达 e)摆动式液压马达 从能量转换原理上，液压泵与液压马达逆向工作。 它们具有相同的基本结构要素 ——密封又能够周期性变化的容积和配油机构。 三、液压马达在结构上与液压泵的差异 1.液压马达是依靠输入压力油来启动的，密封容腔必须有可靠的密封。 2.液压马达往往要求能正、反转，因此它的配流机构应该对称，进出油口的大小相等。 3.液压马达是依靠泵输出压力来进行工作的，不需要具备自吸能力。 4.液压马达要实现双向转动，高低压油口要能相互变换，故采用外泄式结构。 5.液压马达应有较大的启动转矩，为使启动转矩尽可能接近工作状态下的转矩，要求马达的转矩脉动小，内部摩擦小。 虽然马达和泵的工作原理是可逆的，由于上述原因，同类型的泵和马达一般不能通用。 第二节 液压缸 液压缸按结构特点的不同可分为活塞缸、柱塞缸和摆动缸三类。 活塞缸和柱塞缸用以实现直线运动，输出推力和速度；摆动缸用以实现小于360°的转动，输出转矩和角速度。 液压缸按其作用方式不同可分为单作用式和双作用式两种 一、液压缸的分类 二、液压缸的结构 三、液压缸的参数计算 四、其他液压缸 一、液压缸的分类 （一）活塞式液压缸 1、双杆式活塞缸： 活塞两端都带有活塞杆，且直径相同。左、右两腔的有效面积相同，分别输入流量、压力相同的油液时，液压缸左右两腔的推力和速度相同。 两种安装形式：缸体固定和活塞杆固定。 特点和应用： 当两活塞杆直径相同、缸两腔的供油压力和流量都相等时，活塞(或缸体)两个方向的推力和运动速度也都相等，适用于要求往复运动速度和输出力相同的工况。 工作原理: 2、单杆式活塞缸： 活塞仅有一端带有活塞杆。 同样也有两种安装方式：缸体固定、活塞杆固定。 如以相同流量和压力的液压油分别进入单杆式活塞缸的左、右腔，活塞双向运动可获得不同的速度和输出力。 三种连接形式： 1、无杆腔进油、有杆腔回油 2、有杆腔进油、无杆腔回油 3、有杆腔、无杆腔同时通入压力油。——差动连接 如输入液压缸的油液流量为q，液压缸进出油口的压力分别为p1和p2 （1）如图：油液从无杆腔输入时 产生推力F1为： 产生速度V1为： （2）油液从有杆腔输入时 （1）无杆腔输入 产生推力F2为： 产生速度V2为： 比较：F1＞F2 ；V1＜V2 （2）有杆腔输入 （3）差动连接——单杆活塞缸的两腔同时通入压力油的油路连接方式称为差动连接，作差动连接的单杆活塞缸称为差动液压缸 产生推力F3为： 产生速度V3为： 将单杆活塞缸的三种连接作比较，可见：V1＜V2＜V3 ，F1＞F2＞F3 差动连接缸的特点：与非差动连接相比速度增加，推力减小。 不加大泵流量的情况下得到较快运动速度，应用于设备的快速运动。 要点： 差动连接时实际起有效作用的面积是活塞杆的横截面积 要使活塞往返运动速度相等，即V2=V3，则A1=2A2 主要特点： 单作用液压缸。要双向运动需成对使用 适用于行程较长的场合 推力和速度分别为: 垂直安装 （二）柱塞式液压缸 1、摆动缸：输出小于360°的摆动运动、转矩和角速度 2、增压缸：获得短时或局部区域高压，较大推力 3、伸缩缸：由两级或多级活塞缸套装而成，又称多级缸，获得很长的工作行程。 4、齿轮缸：无杆式活塞缸，活塞为齿条带动齿轮作周期性往复旋转运动 （三）其它形式的液压缸 想一想 图示为单出杆液压缸的三种连接状态，若活塞面积为A1，活塞杆的截面积为A3，当前两种状态负载相同，后一种状态负载为零时，不计摩擦力的影响，试比较三种状态下液压缸左腔压力的大小？ （2）如图a所示，两液压缸I、II并联，已知缸I的活塞面积为A1，缸II的活塞面积为A2，且A1＜A2，两缸的负载相同，试问当输入压力油时，哪个液压缸先运动？ （3）如图b所示，已知A1=A2，F1＞F2，试问当输入压力油时，哪个液压缸先运动？ 液压缸的结构 1、缸筒和