参数不确定机械伺服系统的鲁棒非线性摩擦补偿控制.pdfVIP

第! 卷# 第$ 期 自# 动# 化# 学# 报 1234 ! ，024 $ !%% 年’ 月 ()*( (+*,-(*.)( /.0.)( 5637 ，!%% # 参数不确定机械伺服系统的 鲁棒非线性摩擦补偿控制8 ） 刘# 强# # 尔联洁# # 刘金琨 （北京航空航天大学自动控制系# 北京# 8%%%9 ） （:;=3 ：36?=@AB CDEF G H6==G DC6G I@ ） 摘# 要# 对含非线性摩擦环节的机械伺服系统，提出一种基于J7=E6@2K 方法的鲁棒非线