RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册方案.PDFVIP

RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 概述 驱动器出厂默认电流环控制周期1ms，速度环控制周期1ms，位置环控制周期1ms。 PID 参数，为比例参数、积分参数、微分参数的合称。 开环模式：无任何相关的PID 参数。 电流模式相关的参数：电流P、电流I 速度模式相关的参数：速度P、速度I 位置模式相关的参数：位置P、位置D 速度位置模式相关的参数：速度P、速度I、位置P、位置D 电流速度模式相关的参数：电流P、电流I、速度P 电流位置模式相关的参数：电流P、电流I、位置P、位置D 电流速度位置模式相关的参数：电流P、电流I、速度P、位置P、位置D 调试之前需要设置编码器的参数： 在调试软件上进入 “配置反馈元件参数”，然后点击“设置反馈元件参数”框里面的 “读取”按钮，将“编码 器的线数”修改为实际值，然后点击 “写入”按钮，设置完成。 注意： 如果编码器连在电机端 （高速端），则按实际的填入，比如1000 线的编码器连在电机端 （高速端），则在 “编码器的线数”框中填入“1000”。 如果编码器连在减速器端 （低速端），则将实际编码器线数除以减速比，四舍五入取整后，填入 “编码器 的线数”框中。比如电机编码器为1000 线，减速比为50，则1000/50 = 20，在 “编码器线数框”，填入20。 电流模式 电流环的P 参数，决定了抗扰的刚度，电流环的I 参数，决定了电流阶跃响应的快慢。 当驱动器的电流环用于非转动负载，比如用于线圈磁场控制之类，则可以得到一个完美的效果，因为不会 因为电机的转动而叠加反电动势干扰。所以在做电机电流PID 调试的时候，请尽量锁死转动轴，以便获得一个 更好的调试效果。 调试步骤： 1．将I 参数给0，P 参数给一个很小的值，比如直接给个0.01。 2．切换到电流模式，给定500mA 的电流值，看看电机的电流能上升到多少。 3．假如电机的电流基本没有上升，将P 参数加大10 倍，重复上一个步骤，直到电机的电流能到目标电流 的20%，停止调试P 参数。 Page 1 RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 4．保持P 参数一直不变，开始调试I 参数，将I 参数也给一个试探值，比如0.01。 5．切换到电流模式，给定500mA 的电流值，看看电机电流经过多长时间达到500mA。 6．假设时间太长，则增大I 参数，随着I 参数的增大，达到500mA 的过程时间会越来越短。 7．调到最短且不过冲即可。 速度模式 速度环的结构与电流环基本完全一致，速度环的P 参数决定了抗扰的刚度，速度环的I 参数，决定了速度 阶跃响应的快慢，也可以认为是加速度。 调试步骤： 1．将I 参数给0，P 参数给一个很小的值，比如直接给个0.01。 2．切换到速度模式，给定1000RPM 的速度，看电机能达到的速度能到多少。 3．假设电机转速没到200RPM，则继续增加P 参数，直到转速能超过200RPM。 4．保持P 参数不动，开始调试I 参数，将I 参数也给一个试探值，比如0.01。 5．切换到速度模式，给定1000RPM，看看电机多久能够达到1000RPM 的速度。 6．假设时间比较长，则增大I 参数，随着I 参数的增大，从0 达到1000RPM 的时间会缩短。 7．调到最短且不过冲为最佳。 位置模式 位置环的调试与电流、速度两环截然不同。在位置环调试中，P 参数是决定静差大小的（平衡情况下），D 参数是用来消除因P 参数较大带来的振荡。 调试步骤： 1．将D 参数给0，P 参数给一个很小的值，比如直接给个0.01。 2．切换到位置模式，给定100qc 的位置，看电机达到的位置能到多少。 3．假设电机不动或者误差极大，则继续增加P 参数，直到电机彻底停下来时的静差达到最小，在此过程 中电机可能会振荡数次才停下，关键是看停下的位置与预想的位置的误差，一般平衡情况下，都能调 到1qc 的误差以内。 Page 2