经典控制理论——第七章3.pptVIP

对0型离散系统（没有z=1的极点），则Kp≠∞,从而e(∞)≠0；对I型、II型以上的离散系统（有一个或一个以上 z=1的极点），则 Kp=∞，从而e(∞)=0。 因此，在单位阶跃函数作用下，0型离散系统在采样瞬时存在位置误差；I型或II型以上的离散系统，在采样瞬时没有位置误差。这与连续系统十分相似。 （2）单位斜坡输入时的稳态误差 式中 称为静态速度误差系数。 因为0型系统的kv=0， I型系统的kv为有限值，II型和II型以上系统的kv=∞ ，所以有如下结论：0型离散系统不能承受单位斜坡函数作用，I型离散系统在单位斜坡函数作用下存在速度误差，II型和II型以上离散系统在单位斜坡函数作用下不存在稳态误差。 （3）单位加速度输入时的稳态误差 式中 称为静态加速度误差系数。 由于0型及I型系统的ka=0，II型系统的为常值，III型及III型以上系统的 ka=∞,因此有如下结论成立： 0型及I型离散系统不能承受单位加速度函数作用，II型离散系统在单位加速度函数作用于下存在加速度误差，只有III型及III型以上的离散系统在单位加速度函数作用下，才不存在采样瞬时的稳态位置误差。 7-6 离散系统的动态性能分析 在线性连续系统中，闭环传递函数零、极点在S平面的分布对系统的暂态响应有非常大的影响。与此类似，采样系统的暂态响应与闭环脉冲传递函数零、极点在z平面的分布也有密切的关系。 零、极点分布的关系 设闭环系统的脉冲传递函数为 式中mn。为分析简便设其无重极点（分别为p1 、 p2 、······ pn ）。 采样系统的单位阶跃响应 （Ai为留数） 通过Z反变换导出输出信号的脉冲序列y*(t)并无技术上的困难。 上式中第一项为系统输出的稳态分量，第二项为输出的暂态分量。显然，随着极点在z平面位置的变化，它所对应的暂态分量也就不同。 1）实轴上的闭环单极点时 设pi为正实数。 pi对应的暂态项为 pi 0时， （若令 ） 动态过程为按指数规律变化脉冲序列。 pi 0时， 动态过程为交替变号的双向脉冲序列。 闭环实极点分布与相应动态响应形式的关系，如图7-26所示 图7-26：实极点与动态响应的关系 若闭环实数极点位于右半z平面，则输出动态响应形式为单向正脉冲序列。实极点位于单位园内，脉冲序列收敛，且实极点越接近原点，收敛越快；实极点位于单位园上，脉冲序列等幅变化；实极点位于单位园外，脉冲序列发散。 若闭环实数极点为于左半z平面，则输出动态响应形式为双向交替脉冲序列。实极点位于单位园内，双向脉冲序列收敛；实极点位于单位圆上，双向脉冲序列等幅变化；实极点位于单位圆外，双向脉冲序列发散。 2） 闭环共轭复数极点时 设ph 、 为一对共轭复数极点，ph 、ph+1对应的暂态项为 其中 若| ph |1，闭环复数极点位于z平面上的单位圆外，动态响应为振荡脉冲序列； 若| pk |=1，闭环复数极点位于z平面上的单位圆上，动态响应为等幅振荡脉冲序列； 若| pk |1，闭环复数极点位于z平面上的单位圆内，动态响应为振荡收敛脉冲序列,且| pk |越小,即复极点越靠近原点,振荡收敛越快； 闭环复数极点分布与相应动态响应形式的关系，如图7-27所示 图7-27 复数极点分布与响应的关系 通过以上的分析可以看出，闭环脉冲传递函数的极点在z平面上的位置决定相应暂态分量的性质和特点。 当闭环极点位于单位圆内时，其对应的暂态分量是衰减的。极点离原点越近衰减越快。若极点位于正实轴上，暂态分量按指数衰减。一对共扼复数极点的暂态分量为振荡衰减，其角频率为θk／T。若极点位于负实轴上，也将出现衰减振荡，其振荡角频率为π／T。为了使采样系统具有较为满意的暂态响应，其z传递函数的极点最好分布在单位圆内的右半部靠近原点的位置。 在线性连续系统中采用的，根据一对主导极点分析系统暂态响应的方法，也可以推广到采样系统。 综上所述,离散系统的动态特性与闭环极点的分布密切相关。当闭环实极点位于z平面上左半单位圆内时,由于输出衰减脉冲交替变号,故动态过程质量很差;当闭