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第 4 章 李亚普诺夫稳定性 4.1 引言 一个自动控制系统当受到外界干扰时，它的平衡状态被破坏，但在外界干扰去掉后，它 能自动地回到平衡状态下继续工作，系统的这种性能，称为稳定性。 具有稳定性的系统称为稳定系统。反之为不稳定系统。 1892 年，伟大的俄国数学力学家亚历山大 ·米哈依诺维奇 ·李亚普诺夫 （A. M. Lyapunov ） （1857－1918）经过精心研究，创造性地发表了其博士论文 《运动稳定性的一般问题》，给出 了稳定性概念的严格数学定义，并提出了解决稳定性问题的方法，从而奠定了现代稳定性理论 的基础。 可以应用于线性定常系统的稳定性分析方法很多。然而，对于非线性系统和线性时变系 统，这些稳定性分析方法实现起来可能非常困难，甚至是不可能的。李亚普诺夫 （Lyapunov ） 稳定性分析是解决非线性系统稳定性问题的一般方法。 虽然在非线性系统的稳定性问题中，Lyapunov 稳定性分析方法具有基础性的地位，但在 具体确定许多非线性系统的稳定性时，却并不是直截了当的。技巧和经验在解决非线性问题时 显得非常重要。在本章中，对于实际非线性系统的稳定性分析仅限于几种简单