第5章 线性系统的频域分析法 例题解析 例5-1 已知单位反馈控制系统 ....docVIP

第5章 系统的频域分析法 例题解析 例5-1 已知单位反馈控制系统的开环传递函数 （1）用奈奎斯特判据确定使闭环系统稳定的条件； （2）用奈奎斯特判据确定使全部闭环极点均位于s左半部，且实部的绝对值都大于1的条件； （3）用奈奎斯特判据确定使全部闭环极点均位于s左半部且全部复极点的阻尼系数都大于的条件。 解：（1）此题是Ⅰ型系统，取奈奎斯特路径如图5-1所示，即奈奎斯特路径选取了由以下各段组成的s平面上的封闭曲线： 正虚轴：s＝jω，频率ω从0＋变化到∞； 半径为无穷大的右半圆： 负虚轴：s＝jω，频率ω从－∞变化到0－； 半径为无穷小的右半圆： 先求与路径①对应的奈奎斯特图，将代入  求与实轴的交点，令解得 与路径②对应的奈奎斯特图是半径为无穷小。角度从－270o逆时针转到270o的圆弧，由于此段奈奎斯特图与奈奎斯特曲稳定判据应用到闭环系统判稳无关，所以图中略去。 与路径③对应的奈奎斯特图是路径①对应的奈奎斯特图关于实轴的镜像。 与路径④对应的奈奎斯特图是半径为无穷大，角度从90o顺时针转到－90o的圆弧。 画出奈奎斯特图5-2所示。要使闭环系统稳定，要求，即当时闭环系统稳定。 图52