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14 8 Vol. 14 No. 8
第 卷 第 期 电 机 与 控 制 学 报
20 10 8 E LE CT RI C MA C HI NE S A ND C ONT R OL Aug． 20 10
年 月
GPS 姿态测量中的可靠性理论研究
， ， ，
陈万通 秦红磊 丛丽 金天
( ， 100191)
北京航空航天大学电子信息工程学院 北京
: (GPS)
摘 要 利用全球定位系统 的载波相位双差方程进行姿态测量能够获得高精度的定姿结
， 。 ，
果 但实际测量中必须对周跳进行检测 本文在线性模型的假设检验理论的基础上 推导了周跳的
、 、 ，
检测 识别 内部可靠性和外部可靠性的表达式 重点研究了发生在不同时刻的周跳和不同大小的
、 、
周跳对初始基线分量 整周模糊度的浮点解 整周模糊度的固定解以及最终基线解和最终姿态角的
影响， ，
以及对基线各个分量求解所造成的偏差的上限 对于高可靠性姿态测量系统中周跳检测和修
。 ， 。
复具有重要意义 通过实际测试数据 进一步验证了本文基于周跳检测提出的可靠性理论
: ; ; ; ;
关键词 全球定位系统 周跳 假设检验 可靠性 基线
中图分类号:V 249. 3 文献标志码:A 文章编号:1007－ 449X (2010)08－ 0063－ 07
Research on reliability in attitude determination with GPS
CHEN Wan-tong ， QIN Hong-lei ， CONG Li ， JIN Tian
(School of Electronic and Information Engineering ，Beihang University ，Beijing 100191，China)
Abstract :The high-precision attitude determination can be obtained by the carrier phase double differ-
ence equation of global positioning system (GPS)，but the cycle slip must be detected in actual meas-
urement． Based on the hypothesis testing theory of linear model ，the detection ，identification ，internal
reliability and external reliability of the cycle slip are analyzed． The impact of the cycle slip on the float
baseline ，float ambiguity ，fixed ambiguity ，attitude estimation ，and the maximum de
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