自动控制原理第二章控制系统的数学模型3.pptVIP

方块图和信号流图 第二章 控制系统的数学描述 21 例1 (3)开环传递函数 Open-loop Transfer Function 假设N(s)=0 主反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比。 2.3.3 系统结构图的等效变换和简化 为了由系统的方块图方便地写出它的闭环传递函数，通常需要对方块图进行等效变换。 引出点移动 G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 a b G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 G4 1 G2 H1 G1 G3 比较点移动 G1 G2 G3 H1 错！ G2 向同类移动 G1 G1 G4 H3 G2 G3 H1 作用分解 H1 H3 G1 G4 G2 G3 H3 H1 [例1]利用结构图等效变换讨论两级RC串联电路的传递函数。 [解]：不能把左图简单地看成两个RC电路的串联。根据电路定理，有以下式子： - - - * * 反向通道函数 误 差 前向通道函数 引出点 输 入 输 出 比较点 2-3 控制系统的结构图及信号流图 控制系统的结构图是描述系统各组成元件之间信号传递关系的数学图形＝原理图＋元件数学模型。特点：直观。 2.3.1 控制系统结构图的组成 结构图： X(s) G(s)=K Y(s) （1）方框（方块）:表示输入到输出单向传输间的函数关系。 G ( s ) R ( s ) C ( s ) 图 2 - 1