第八章平面连杆机构及其设计2011教程.ppt

曲柄摇杆机构 机架 连架杆曲柄 连架杆摇杆 连杆 周转副 周转副 摆转副 摆转副 （1）周转副和摆转副 AB整周转动 ?B1C1D和?B2C2D成立 铰链四杆机构 (2)周转副存在条件 结论： （1）构成周转副的两个构件中，必有一个是最短杆。 （2）最短杆和最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和。 推论： （1）若A是周转副，则B必为周转副 B A C D b a c d （2）具有两个周转副的构件必为最短杆，并满足杆长和条件 （3）C、D不是周转副 （4）周转副条件不满足时，机构中的各构件只能摆动 曲柄摇杆机构 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 例题 机架? 周转副? (3)曲柄的存在条件（戈拉霍夫定理重点） 最短杆和最长杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和 a b c d 周转副 周转副 摆转副 摆转副 最短杆a是机架时，连架杆b和d均为曲柄 双曲柄机构 最短杆a是连架杆时，b或d是机架，a是曲柄 曲柄摇杆机构 c是机架时，无曲柄 双摇杆机构 最短杆是连架杆或机架 例1：曲柄滑块机构有曲柄的条件 a b a b e m n 构件a能通过m点的条件是： 构件a能通过n点的条件是： 曲柄滑块机构有曲柄的条件 例2：对心导杆机构有曲柄的条件 有曲柄 摆动导杆机构 有曲柄 转动导杆机构 有曲柄 转动导杆机构 导杆机构总是有曲柄的。 ? θ （1）极位夹角 当曲柄逆时针转过一周时，摇杆最大摆角? 对应其两个极限位置（曲柄和连杆处于两次共线位置），通常把曲柄这两个位置所夹的锐角? 称为极位夹角。 极位夹角(?)：输出构件在两个极限位置时，主动曲柄的一个位置的方向与第二位置的反方向之间的夹角 。 2.急回运动和行程速比系数 曲柄AB1?AB2，摇杆C1D?C2D, ?1 推程运动角 曲柄 AB2?AB1, 摇杆C2D?C1D, ?2 回程运动角 （2）急回运动 在曲柄等速回转情况下，摇杆往复摆动速度快慢不同的运动。 （3）行程速比系数 为衡量摇杆急回作用的程度，通常把从动件往复摆动平均速度的比值（大于1）称为行程速比系数，并用K来表示。 有急回要求的设备上，应明显标出原动件的正确回转 方向。 机构急回特性在工程上应用的三种情况： （1）慢进快退 （2）快进慢退 （3）无急回 A D a b d 讨论1：曲柄摇杆机构的极位夹角 e 讨论2：曲柄滑块机构的极位夹角 对心 偏置 θ= 0，K=1，无急回特性 θ 0，K 1，有急回特性 讨论3：摆动导杆机构的极位夹角 θ 0，K 1，有急回特性； θ =ψ 3.铰链四杆机构的传动角和死点 （1）压力角和传动角 压力角：力F的作用线与力作用点绝对速度V所夹的 锐角α。 在其它条件不变的情况下压力角α越小，作功W越大。 传动角：压力角的余角γ。 传动角：机构传力性能的一个重要指标，是力利用率大小的衡量指标。 铰链四杆机构的压力角 铰链四杆机构中，如果不考虑构件的惯性力和铰链中的摩擦力，则原动件AB 通过连杆BC作用到从动件CD上的力将沿BC方向，该力的作用线与力作用点C点绝对速度所夹的锐角 称为压力角。 传动角 压力角的余角 定义为传动角。 为保证所设计的机构具有良好的传动性能，通常应使最小传动 角 ; 在传递力矩较大的情况下，应使 。 讨论： 压力角越小，推动机构运动的有效分力越大，故压力角越小越好； A B C D a b c d F Ft Fn A B C D a b c d F Ft Fn 传动角 比较 和 ，找出其中较小的角度。 a b a b e m n 讨论：曲柄滑块机构的压力角。 从动件的传动角 时机构所处的位置（压力角等于90°）。 （2）死点位置 无死点存在! 曲柄摇杆机构（曲柄为主动件）的死点 D A AB与BC共线时， 或者 机构有死点存在。 曲柄摇杆机构（摇杆为主动件）的死点 D A 机构的极位与死点是同一位置吗？区别何在？ 曲柄滑块机构（曲柄为主动件）的死点 e 无死点存在！ e 曲柄滑块机构（滑块为主动件）的死点 有死点存在！ * * 内容简介: 一、连杆机构及其传动特点 二、平面四杆机构的类型和应用 三、平面四杆机构的基本知识 四、平面四杆机构的设计 五、多杆机构 第八章 平面连杆机构及其设计 飞机起落架 在工程应用中十分广泛, 如内燃机 鹤式起重机 火车轮 急回冲