第7章 离散系统状态空间设计研究.ppt

第7章 离散系统状态空间设计 7.1 线性离散系统输出反馈设计 7.1.1 在单位阶跃信号作用下单变量最少拍系统设计 对于如图7.2所示的系统，确定数字控制器D(z)，使闭环系统在单位阶跃信号作用下的调整时间的拍数N为最少，且无稳态误差和无波纹。 连续控制对象的状态空间方程为 若采用零阶保持器，则连续部分离散化状态空间方程为 设采样周期T=1秒，则上式为 若要求在单位阶跃输入下，系统的调整时间为最少拍，就必须确定适当的数字序列u(k)，以便是被控对象在u(k)的作用下，能从初态x1(0)=x2(0)=0（假定初态为零，且离散化后是状态完全可控的）经N拍后转移到对应于输出y(t)恒等于输入r(t)=1时的终态。用数学关系表示为 其中 tf是对应于N拍的终态时间。y(t)的导数为0，意味着输出跟踪上输入之后，输出就不再变化了。因此，上式就是无稳态误差且无波纹的条件，因为tf对应于某个离散时刻NT，所以上式又可变为 式中正整数N是最少拍的拍数。 1．有波纹设计（N=1） 令k=0，得到第一个采样周期的状态转移方程为 由于x1(0)=x2(0)=0，故得到 显然，对于同一个u(0)，要同时满足以上两式是不可能的。因此，只经过一拍输出就跟踪输入，就可能出现波纹。事实上，若只考虑条件x1(1)=0.368 u(