自动控制理论全套(课件,课程设计,实验指导)第8章采样控制系统.ppt

例8-5-1 设在图8-5-2中 求系统的开环脉冲传递函数。 解：图8-5-2a所示系统的开环脉冲传递函数为 图8-5-2b所示系统的开环脉冲传递函数为 采样系统的闭环脉冲传递函数 图 8-5-3 采样控制系统 由图8-5-3知 求上式采样信号的拉普拉斯变换，得 写成z变换形式，即得闭环脉冲传递函数 考虑到输出信号采样后的拉普拉斯变换为 采样器在反馈通道 图 闭环离散系统 这种系统如图所示。 其传递函数推导过程如下 取上式 变换，得： 式中 因此 在主通道中有同步采样器 图 闭环离散系统 这种系统如图所示。 其传递函数推导过程如下 两边采样，得 进行Z变换，得 采样控制系统的稳定条件 1、s平面与z平面的映射关系 复变量z与s的关系为 式中 T——采样周期 8－6 线性采样系统的稳定性分析 由以上分析可知，s平面的虚轴在z平面上的映射曲线是以坐标原点为圆心的单位圆。 幅值： 幅角： 2、线性采样系统稳定的充要条件 图所示闭环采样 系统的稳定性， 此系统闭环脉冲传递函数 相应的特征方程式为 根据以上的分析可知，闭环采样系统稳定的充要条件是，系统特征方程的所有根均位于z平面上以原点为圆心的单位圆之内。 稳定性的判断方法 劳斯稳定判据 对于线性采样系统，不能直接应用劳斯稳定判据，因为劳斯判据只能判断系统特征方程式的根是否在s平面虚轴的左半部。因此，必须采用一种变换方法，使z平面上的单位圆，映射为新坐标系的虚轴。这种坐标变换称为双线性变换，又称w变换。 离散系统稳定的定理 （1）设 ，超越方程，无法求解。 （2）根据复变函数的双线性变换方法，设 则 令 （3）根据复变函数的双线性变换方法，设 例8-6-1 设采样系统的框图如图8-6-3。 采样周期T=0.25s， 求能使系统稳定的 k1值范围。 图8-6-3 采样系统 解 系统的开环脉冲传递函数为 根据上式可求系统的闭环脉冲传递函数 特征方程为 根据上式整理列出劳斯表 为了使此系统稳定工作，必须使劳斯表中的第一列各项均大于零。这就要求 采样系统稳定性频域分析 根据复变函数的双线性变换方法，设 令 采样系统的闭环特征方程为： 其中 为虚拟频率。 8－7采样系统的稳态误差分析 稳态误差终值的计算 图所示的单位反馈采样控制系统 的开环脉冲传递函数为G(z)，可得 设闭环系统稳定，根据z变换的终值定理可以求出在输入信号作用下采样系统的稳态误差终值： 上式表明，采样系统的稳态误差决定于系统的脉冲传递函数G(z)和输入信号的形式。 三种典型输入信号的情况 1、输入信号为单位阶跃信号 这时 2、输入信号为单位斜坡信号 这时 3、输入信号为单位抛物线信号 这时 稳态误差级数计算法 连续系统 推广至采样控制系统 例8-7-1 设采样系统的框图如图8-6-3。 采样周期T=0.1s， 求系统对于输入信号 的稳态误差级数形式。 图8-6-3 采样系统 解 系统的开环脉冲传递函数为 8－9采样系统的暂态响应与脉冲传递函数极点、零点分布的关系 设闭环采样系统的脉冲传递函数为 式中 N(z)、M(z)———分子、分母多项式。 线性连续系统：动态品质与闭环零、极点在S平面分布有关； 线性采样系统：动态品质与闭环零、极点在Z平面分布有关； 设闭环脉冲传递函数的极点为 假设没有相重的极点。 对上式进行z变换，可以求出某一采样时刻的输出值 稳态分量 暂态分量 闭环实极点分布与相应的动态响应形式 * * 主讲：李晓媛 电话E－mail：lixiaoyuan@zzu.edu.dn 第八章 采样控制系统 采样过程及采样定理 8-1 保持器 8-2 差分方程 8-3 z 变换 8-4 脉冲传递函数 8-5 线性采样系统的稳定性分析 8-6 第八章 采样控制系统 第八章 采样控制系统 采样系统的稳态误差分析 8-7 暂态响应与脉冲传递函数极点、零点分布的关系 8-8 采样控制系统的校正 8-9 用MATLAB分析采样控制系统 8-10 小结 本章主要内容 本章在阐述了离散控制系统相关基本概念后，学习了采样过程及采样定理、保持器的作用和数学模型、z变换的定义和求法、基本定理和z反变换的求法、线性差分方程的建立及其解法、脉冲传递函数的概念及求取方法等。 本章重点 学习本章，需要掌握离散系统的相关基本概念，特别是采样过程和采样定理、z变换和z反变换及其性质、差分方程和脉冲传递函数等概念。在此基础上了解利用脉冲