哈工程3系自控原理B--chap4.ppt

【总结】 把系统的开环传递函数化成零极点形式 计算开环零极点 n，m 开环零、极点在[s]平面上表示出来 如果nm，渐近线的交点、夹角求出来，并在图中用虚线表示出来;如果渐进线位于实轴上，与根轨迹重合的，不用画了。 实轴上的根轨迹用粗实线画出来 根轨迹与实轴的交点求出来：分离点或者会合点 根轨迹与虚轴的交点，对应的临界开环增益 如果其它的特殊要求，再计算出来。 画根轨迹的步骤： 例：设系统开环传递函数为　　　　　　　　 解：法则1 起点： 试绘制系统的概略根轨迹。 终点： 和三个无穷远处。 法则4 [-2，0]，(-∞，-3]为实轴上的根轨迹。　　　 法则3　根轨迹的渐近线：n=4，m=1，故有三条渐近线。 法则5　实轴上无相邻极点或相邻零点的根轨迹，无 分离点。 法则6　 确定起始角： 法则7　根轨迹与虚轴的交点： 闭环系统特征方程： 令s＝jω代入系统闭环特征方程： 令其实部和虚部分别为零，有： 有　　　(舍)，　　　 ，此时： 由闭环特征方程列劳斯表： 根轨迹与虚轴的交点也可以用劳斯表求得。 令s1行首列为零： 有： 以s2行系数列辅助方程： 有： 故根轨迹与虚轴的交点为： 此时开环增益为： 例： 1 零极点： n＝4 p1=0, p2=-4, p3,4＝－1±j m＝1 z1=-1 2 四条根轨迹 3 渐近线：n-m=3条 k=0 60° k=1 180° k=2 300°或者-60° 规则五 实轴上的根轨迹 确定实轴上那一段属于根轨迹上的点 1 零极点： n＝4 p1=0, p2=-4, p3,4＝－1±j m＝1 z1=-1 2 四条根轨迹 3 渐近线：n-m=3条 k=0 60° k=1 180° k=2 300°或者-60° 对于S1： s1是根轨迹实轴上的点。 对于S2： s2不是根轨迹实轴上的点。 结论： 共轭复数开环零极点对确定实轴上的根轨迹 无影响。 规则五： 在实轴上任取一点，若在其右侧的开环实极点与开环实零点的总数为奇数，则该点所在线段构成实轴上的根轨迹。 例：已知系统的开环传递函数，试确定实轴上的根轨迹。 [-2，-1] 右侧实零、极点数=3 [-6，-4] 右侧实零、极点数=7 规则六 根轨迹的分离点与分离角 分离点：根轨迹分支离开实轴进入复平面时的点。 会合点：根轨迹分支由复平面进入实轴时的点。 分离点或会合点==特征方程的实数重根。 分离角为： 分离点的坐标d是下列方程的解： 显然，当 l ＝2时，分离角必为直角。 会合点 Converging point 分离点 Breakaway point 一般情况下，两个极点间的根轨迹上必有一个分离点， 两个零点间的根轨迹上必有一个会合点。 在分离点或会合点处，根轨迹分支与实轴垂直。 根轨迹位于实轴上两个相邻的开环极点之间，其中一个可以是无限极点，则在这两个极点之间会有一个分离点； 根轨迹位于实轴上两个相邻的开环零点之间，其中一个可以是无限零点，则在这两个零点之间会有一个会合点。 【特点】 例 1 sys=tf([1 4],[1 2 0]); rlocus(sys) 例 2 Z1=-2 P1=-1+j P2=-1-j sys=tf([1 2],[1 2 2]); pzmap(sys) rlocus(sys) 说明 由两个极点（实数极点或复数极点）和一个有限零点组成的开环系统，只要有限零点没有位于两个实数极点之间，闭环根轨迹的复数部分是以有限零点为圆心，以有限零点到分离点的距离为半径的圆。 例 3 规则七 根轨迹的起始角与终止角 起始角：当开环零点和开环极点处于复平面时，根轨迹离开开环复极点处的切线方向与实轴正方向的夹角，以 标记。 终止角：根轨迹进入开环复零点处的切线方向与实轴正方向的夹角，以 标记 在无限靠近待求起始角(或终止角)的复数极点pi(或复数零点zj)的根轨迹上取一点s1。根据 s1 满足的相角条件，有： 得到： 注意： 开环复极点或复零点都是共轭，所以入射角、出射角都有两个±θ。 例 4 规则八 根轨迹与虚轴的交点 代入到闭环特征方程式D(s)中 令 临界稳定点 根轨迹与虚轴相交，即闭环极点位于虚轴上，反馈系统特征方程有纯虚根。 方法一：闭环系统的特征方程为： 将 代入得： 当 当 [例]开环传递函数为：