合股机张力系统建模及控制策略的研究.pdf

Ⅲm』14删删㈣删舢删锄 Y2554709 THESTUDYoNTHEMATHEMATICL ANDCoNTRoLSTRATEGIESFoRSTRANDING SYSTEM MACHINETENSIoN to AThesisSubmitted of and Shaanxi Science University Technology the forthe of inPartialFulfillmentof RequirementsDegree of Science Master Engineering Shichen By Wang Zheng Supervisor：Prof．Enrang 2014 May 合股机张力系统建模与控制策略研究 摘要 在物料的传送系统中，张力控制是生产过程中极其重要的一环，良好的 张力控制能够确保产品质量，提高系统的生产效率。本文以合股机张力系统 为研究对象，针对在传送过程中物料的张力难以获得有效控制的问题，从系 统模型建立及控制策略选取等方面进行了分析研究，论文的主要工作有以下 四个方面： (1)合股机张力系统分析研究。对工业过程中张力系统常用的控制方式 进行了分析研究，根据生产工艺对生产过程中张力控制精度要求的不同，可 以采取不同的控制方式。虽然张力控制系统在各行各业都有所应用，但是不 同的张力控制系统还是有其相同的特点。本文对合股机张力控制系统进行了 简单介绍，分析了其收放卷过程中辊轮卷径、转动惯量及速度的变化对张力 的影响；介绍了合股机张力系统的驱动设备，原系统采用直流电机作为系统 的驱动设备，现考虑在收放卷部位采用磁粉离合器及磁粉制动器作为其驱动 设备，并对其进行分析，得到了磁粉离合器及制动器的数学模型；最后分析 了张力检测装置，建立了其数学模型，并分析了机械检测设备对张力信号检 测方面的不足。 (2)合股机张力系统建模。传统的张力系统建模方式都是根据转矩平衡 方程对生产过程中物料的张力形成过程进行分析研究，忽略了物料本身因素 对张力的影响。本文以物料本身为研究对象，运用胡克定律及质量守恒定律 对张力的形成过程进行分析，建立了物料的动力学数学模型，得出在张力系 统中物料的张力和辊轮的速度是两个相互耦合的量，传统的张力系统模型没 有反映出张力系统的这一特点，导致其对物料的张力不能取得很好的控制效 果。以辊轮为研究对象，运用转矩平衡定律对张力的形成过程进行了分析， 建立了中间辊及收放卷辊轮的动力学数学模型。最后，根据物料以及辊轮的 动力学数学模型得到合股机张力系统的数学模型。 (3)合股机张力系统控制策略选取。由于合股机张力系统是一个典型的 大时变、强耦合、多干扰的非线性系统，所以如何选取有效的控制策略来克 服各种干扰因素对物料张力的影响，对物料张力进行有效的控制也是本文的 一个重要研究内容。本文针对合股机张力系统大时变的特点，分析了采用传 统PI控制的控制系统的不足，探讨采用前馈补偿控制的可行性；由于张力 系统的时变性及模型的不确定性，提出运用模糊PID控制技