理论力学I(第六版).pptVIP

第十三章动能定理 例:已知 均质园轮 m, r, R ,纯滚动 求:轮心Ｃ的运动微分方程 解: 重力的功率 （ 很小） 本题也可用机械能守恒定律求解. 得 注意: 1、摩擦力Fd 的功 S是力在空间的位移，不是 受力作用点的位移. 将式(a)两端对t求导,并利用 得 不作功的力可不考虑,因此亦可如下计算: 2、亦可将力系向点O 简化，即 例13-5:已知: , 均质;杆m均质, =l , M=常量,纯滚动,处于水平面内,初始静止. 求: 转过φ角的ω、α 研究整个系统 解: 式(a)对任何φ均成立,是函数关系,求导得 注意:轮Ⅰ、Ⅱ接触点C不是理想约束,其摩擦力Fs尽管在空间是移动的,但作用于速度瞬心,故不作功. 例13-6:均质杆OB=AB=l, m在铅垂面内;M=常 量,初始静止,不计摩擦. 解: 求:当A运动到O点时, §13-4 功率、功率方程、机械效率 1、功率：单位时间力所作的功称功率 即:功率等于切向力与力作用点速度的乘积. 由 ,得 单位W（瓦特）,1W=1J/S 作用在转动刚体上的力的功率为 2、功率方程 称功率方程,即质点系动能对时间的一阶导数,等于作用于质点系的所有力的功率的代数和. 或 3、机械效率 机械效率 有效功率 多级转动系统 例13-7 已知: 若 ，求F的最大值。 求:切削力F的最大值 解: 当 时 例13-8: 已知 m . l0 .k . R . J 求:系统的运动微分方程。 解: 令 为弹簧静伸长，即mg=k ,以平衡位置为原点 §13-5 势力场.势能.机械能守恒定律 1.势力场 势力场:场力的功只与力作用点的始、末位置有关,与路径无关. 2.势能 称势能零点 力场 （1）重力场中心势能 （2）弹性力场的势能 （3）万有引力场中的势能 取零势能点在无穷远 质点 重力场 例:已知 均质杆l, m 弹簧强度 k, AB水平时平衡，弹簧变形 取弹簧自然位置O为零势能点: 由 得 取杆平衡位置为零势能点: 即 质点系在势力场中运动,有势力功为 3. 机械能守恒定律 由 即:质点系仅在有势力作用下运动时,机械能守恒.此类系统称保守系统 及 得 例：已知：重物m=250kg, 以v=0.5m/s匀速下降，钢索 k=3.35× N/m . 求: 轮D突然卡住时，钢索的最大张力. 卡住前 卡住时: 解: 得 即 由 有 取水平位置为零势能位置 例:已知：m, , k水平位置平衡 OD=CD=b 求：初速 时， =? 解: ＊4. 势力场的其他质： (1) （2）势能相等的点构成等势面 （3）有势力方向垂直于等势能面，指向势能减小的方向 §13-6 普遍定理的综合应用 非负的标量，与方向无关 内力作功时可以改变动能 只有作功能改变动能 理想约束不影响动能 可进行动能转化 应用时完全从功与能的观点出发 在保守系中，机械能守恒 动能定理描述质心运动及相对质心运动中动能的变化。 矢量，有大小方向 内力不能使之改变 只有外力能使之改变 约束力是外力时对之有影响。不与能量相互转化，应用时不考虑能量的转化与损失。 当外力主矢为零时，系统动量 守恒 当外力对定点O或质心的主矩为零时系统对定点或者质心的动量矩守恒。 动量定理描述质心的运动变化 动量矩定理描述绕质心或绕定点的运动变化。 动能 动量、动量矩 * * 功是代数量 §13-1 力的功 常力在直线运动中的功 单位 J（焦耳） 1 J = 1 N·m 元功 即 变力在曲线运动中的功 记 则 力 在 路程上的功为 1、重力的功 质点系 由 重力的功只与始、末位置有关，与路径无关。 得 2、弹性力的功 弹簧刚度系数k(N/m) 弹性力 弹性力的功为 因 式中 得 即 弹性力的功也与路径无关 3. 定轴转动刚物体上作用力的功 则 若 常量 由 得 从角 转动到角 过程中力 的功为 作用在 点的力 的元功为 力系全部力的元功之和为 4. 平面运动刚体上力系的功 其中 由 两端乘dt,有 其中: 为力系主失, 为力系对质心的主矩. 当质心由 ,转角由 时,力系的功为 即:平面运动刚体上力系的功,等于刚体上所受各力作功的代数和,也等于力系向质心简化所得的力和力偶作功之和.